一、中断系统
1、定义
有中断优先级、中断嵌套；使用中断系统，能够极大的提高程序的效率；
2、中断执行流程
A、中断执行流程
B、中断嵌套的执行流程
C、带有中断的C语言程序
3、STM32的中断
4、NVIC的基本结构
NVIC：嵌套中断向量控制器，为内核外设、CPU的小助手；
作用：用来统一分配中断优先级和管理中断；
5、NVIC优先级分组
二、EXTI外部中断
1、EXTI的简介
2、EXTI的基本结构
EXTI模块只有16个GPIO通道，但是下面每个GPIO外设都有16个引脚，
如果每个引脚都占用一个通道，那EXTI的16个通道就不够用了；
所以这里会有一个AFIO中断引脚选择的电路模块，AFIO就是一个数据选择器；
它可以在前面选择一个连接到后面的EXTI通道里；
经过EXTI电路分为了两种输出；NVIC用来触发中断的、
有20条接入了其他外设，用来触发其他外设；
3、APIO复用IO口
4、EXTI的内部框图
或门：多个输入，一个输出；任意一个为1，就可以输出1；
与门：多个输入，一个输出
5、外部中断的唤醒
三、旋转编码器
1、旋转编码器简介
2、硬件电路
