ros2常用命令

1、ros2安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2、小海龟：测试一下

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3、colcon安装

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

colcon --help

pip3 show colcon-core

• 全称/背景 ：colcon 是一个通用的、可扩展的构建工具，支持多种构建系统（如 CMake、Python setuptools、ament 等）。
• 在 ROS 2 中的作用 ：
  • 编译你写的 ROS 2 包（C++ / Python）
  • 管理依赖关系
  • 生成可执行文件、库、消息类型等

📌 注意：colcon 本身不是 ROS 2 的一部分，而是一个独立的 Python 工具，但 ROS 2 官方指定它为标准构建工具。

为什么 ROS 2 使用 Python 编写的 colcon 来编译 C++/Python 代码？

• 核心思想："编排者 ≠ 编译器"

colcon 本身不编译任何代码 ，它只是一个 "构建流程的协调者（orchestrator）"。

• 真正的编译工作由底层工具完成：
  • C++ 包 → 用 CMake + make / ninja
  • Python 包 → 用 setuptools / pip
  • 其他语言（如 Rust、Go）→ 对应的构建工具
• colcon 的任务是：
  • 扫描工作空间中的所有包
  • 分析依赖关系（谁依赖谁）
  • 按正确顺序调用 CMake、setup.py 等工具
  • 统一管理输出目录（build/, install/）
  • 提供一致的命令行体验（colcon build, colcon test）

✅ 所以：用 Python 写"调度器"完全合理，因为调度不需要高性能，但需要灵活性和可扩展性。

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与 ROS 1 的教训对比

• ROS 1 用 catkin（基于 CMake 的宏），导致：
  • CMake 被"滥用"做包管理，逻辑混乱
  • 难以支持非 CMake 包（如纯 Python 包）
  • 构建系统和包描述 tightly coupled（紧耦合）
• ROS 2 吸取教训：分离"包描述"、"构建系统"、"构建调度器"
  → 于是诞生了 colcon（调度器） + ament（ROS 2 的包格式和 CMake 工具链）

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4、ros2 编译流程：Hello World

# 1、创建功能包（工作空间的：src目录下）
# pkg01_helloworld_cpp 是（自定义）的（功能包）的名词
ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld

# 2、编辑源文件
.cpp文件

# 3、编辑配置文件
package.xml、CMakeLists.txt

# 4、编译（工作空间下）
colcon build

# 5、执行（工作空间下）
# helloworld 是node-name 名称
. install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld