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图像处理中的3a算法，是大家都比较熟悉的部分。但是对于入门的camera来说，或者是大部分相机而言，af都是不需要调节的。所谓的af，那就是自动对焦，那就是修正镜头和camera sensor之间的距离。其他awb和ae，可以通过算法调整，也可以通过外部光源补充来解决，只有这个af麻烦一点，涉及到电机控制。正好借着这个topic，了解下电机控制。
1、电机控制一般是mcu完成
电机有大小马力之分，一般对实时性要求比较高，通常都是mcu来完成的。较早的时候，电机控制算法涉及到浮点运算，通常都是dsp来完成，后来算力越来越强，这部分工作就变成mcu来处理。
2、电机可以控电流、控速度、控距离
控速度和控距离，大家都比较好理解。所谓的控电流，一般就是控制扭矩，比如拖重物的时候就慢一点，轻负载的时候就快一点；爬坡的时候慢一点，平地的时候快一点，输出电流一致。如果不控制电流，那么很容易堵转，或者温度过高，甚至有失速、失控的风险。
3、电机+机械结构=无限可能
电机的应用场景远比我们想象的多，且不说白色家电基本上就是电机+压缩机的天下。工业领域，各行各业的存在离不开机械，但是机械自动化和智能化都离不开电机的参与。其他军工、医疗、机器人、智能汽车领域，都是如此。
4、编码器
编码器很多时候是装在电机上的。**编码器数出来，可以看成一段、一段的方波，连接到mcu的定时器上，定时器设置成编码器格式，就可以采样到方波的个数。**配合精度、一圈的方波数量、车轮半径，很容易知道当前行走的距离和速度等数值。同时，很多编码器测速时，需要连接A、B两组信号，这样通过相位差就知道是正转还是反转，也可以A、B做一个交叉校验。
5、驱动器
在mcu控制器和电机之间，一般还有一个驱动器。电机有的时候需要的工作电压很大，远远不是5v这种低电压能够推动的，所以mcu给驱动器的是控制信号，本身电机转起来，还需要一个驱动器。5v这种控制板电压，本身能给出的只能是一个弱电控制信号。
6、pwm信号
mcu控制器对电机的控制，一般就是通过pwm的频率，来间接控制电机的转速。此外正反向也是通过给驱动器一个gpio信号来完成的。
7、pid闭环控制
大部分mcu都是用pid算法来控制电机的。简单一点的，就是单层pid控制。复杂一点的，就是双层、多层pid控制，即先控制距离，再控制速度，最后发送给电机。pid算法执行的时候，都是在mcu定时器中断里面完成的，这是mcu电机控制很鲜明的一个特点。
8、mcu+arm soc控制的模式
现在比较流行人型机器人，传统的机器人，一般就是机械臂，但是现在的机器人可以扫地，可以除草，还可以做货物搬运。这些机器人要想移动，肯定少不了电机。**但是有电机是远远不够的，因此还需要一个arm soc，上面有充足的算力，可以做一些ai、复杂的事情，比如说定位导航。**只有涉及到路线查找、速度规划、底盘分解之后，最后再通过mcu分解给电机，这才构建一个完整的机器人产品。
9、回到图像
前面讨论了那么多，那么图像上怎么控制点击呢，那就是清晰度呢？那就是isp要给出一个统计值了。这样清晰度-速度，也可以做一个pid闭环控制，af就可以弄出一个基本框架来。