Modbus TCP关键知识点回顾

[1️⃣ 本质定位（最关键）](#1️⃣ 本质定位（最关键）)

[2️⃣ 数据模型（必须会）](#2️⃣ 数据模型（必须会）)

[3️⃣ 报文结构（非常关键）](#3️⃣ 报文结构（非常关键）)

[4️⃣ 常用功能码（重点记）](#4️⃣ 常用功能码（重点记）)

[5️⃣ 地址理解（易踩坑）](#5️⃣ 地址理解（易踩坑）)

[6️⃣ TCP 特性（区别于 RTU）](#6️⃣ TCP 特性（区别于 RTU）)

[7️⃣ 数据解析重点](#7️⃣ 数据解析重点)

[8️⃣ 工程实践一句话](#8️⃣ 工程实践一句话)

[一、完整 Modbus TCP 报文（请求帧）](#一、完整 Modbus TCP 报文（请求帧）)

[二、MBAP Header（7 字节）](#二、MBAP Header（7 字节）)

[六、再给你一个【写寄存器】示例（功能码 06）](#六、再给你一个【写寄存器】示例（功能码 06）)

[写 40001 = 123](#写 40001 = 123)

七、一句话记忆法（工程级

1️⃣ 本质定位（最关键）

Modbus TCP = Modbus 协议 + TCP/IP
跑在 以太网（端口 502）
主从模型：Client（主站） ⇄ Server（从站）

2️⃣ 数据模型（必须会）

Modbus 只有 4 种数据区：

类型	名称	访问	常见用途
0x	Coil	读/写	开关量输出
1x	Discrete Input	只读	开关量输入
3x	Input Register	只读	模拟量输入
4x	Holding Register	读/写	参数、模拟量

👉 寄存器本质是 16bit

3️⃣ 报文结构（非常关键）

Modbus TCP 报文 = MBAP 头 + PDU

MBAP（7 字节）：

Transaction ID（事务号）
Protocol ID（固定 0）
Length
Unit ID（通常可忽略）

PDU：

功能码
数据

4️⃣ 常用功能码（重点记）

01 读线圈
02 读离散输入
03 读保持寄存器 ⭐
04 读输入寄存器
05 写单线圈
06 写单寄存器
0F 写多线圈
10 写多寄存器 ⭐

👉 03 和 10 最常用

5️⃣ 地址理解（易踩坑）

协议里地址从 0 开始
文档里常写 40001、30001 ------ 这是逻辑编号
实际请求地址 = 文档地址 − 基地址

📌 例：

文档写 40001

实际地址 = 0

6️⃣ TCP 特性（区别于 RTU）

无校验 CRC（TCP 已保证）
可并发请求
一问一答（不能乱序）
延迟低，速度快

7️⃣ 数据解析重点

大端字节序（Big Endian）
32bit / float 通常用 2 个寄存器
不同厂商：
- 字节顺序可能不同（ABCD / CDAB / BADC）

8️⃣ 工程实践一句话

90% 的问题出在：地址偏移 + 数据类型 + 字节序

好，直接给你真实可用的十六进制报文 ，逐字节拆给你看 👇

（读保持寄存器 40001 起，读 2 个寄存器）

一、完整 Modbus TCP 报文（请求帧）

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00 01  00 00  00 06  01  03  00 00  00 02

下面逐字段解释（非常重要）👇

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00 01 | 00 00 | 00 06 | 01

字节	含义	说明
00 01	Transaction ID	事务号，客户端自己定义，用于区分请求
00 00	Protocol ID	固定为 0（Modbus TCP 标志）
00 06	Length	后面 Unit ID + PDU 的长度（=6）
01	Unit ID	从站 ID（TCP 下通常随便填）

三、PDU（协议数据单元）

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03 | 00 00 | 00 02

字节	含义
03	功能码：读保持寄存器
00 00	起始地址（40001 → 实际地址 0）
00 02	读取寄存器数量 = 2

四、从站响应报文（示例）

假设返回两个寄存器值：

第一个：0x0064（100）
第二个：0x00C8（200）

完整响应帧

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00 01  00 00  00 07  01  03  04  00 64  00 C8

五、响应拆解

MBAP

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00 01 | 00 00 | 00 07 | 01

Length = 7（UnitID + 功能码 + 字节数 + 数据）

PDU

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03 | 04 | 00 64 00 C8

字节	含义
03	功能码
04	数据字节数（2 寄存器 × 2 字节）
00 64	寄存器1 = 100
00 C8	寄存器2 = 200

六、再给你一个【写寄存器】示例（功能码 06）

写 40001 = 123

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00 02  00 00  00 06  01  06  00 00  00 7B

06：写单寄存器
00 00：地址
00 7B：123

七、一句话记忆法（工程级）

Modbus TCP = 7 字节 MBAP + 功能码 + 数据，全是大端