1.CAN 基础知识
1.CAN的介绍
高速can，低速can的拓扑图
(终端电阻，用于阻抗匹配，减少回波反射)
2.CAN的物理层
显性电平具有优先权（逻辑0）。
3.Can总线制裁
2 . stm32 的 can 控制器
CAN控制器的工作模式有三种：初始化，正常模式，和睡眠模式
CAN控制器的测试模式有三种：静默模式，环回模式和环回静默模式
正常模式，静默模式，环回模式和环回静默模式，可以了解一下都是什么意思
除了这些还有调试模式
Can控制器框图
3 . can 协议层
Can 总线以·"帧"形式进行通信，有 5 中类型的帧，其中数据帧（可分两种，一种标准帧，扩展帧）由七段组成， can 位时序进行采样，位数据由四段组成，每个段由多个位 TQ 组成，根据位时序可以计算 can 通信的波特率。采样点是指总线电平，并将读取到的电平作为位值的点，前提要进行数据同步，分为硬件同步和再同步，然后是总线仲裁。
4 . stm32 中 can 相关的寄存器