Reaction（反应）是怎么被触发的

v这段文档是在系统性说明"Reaction（反应）是怎么被触发的" 。

我帮你拆开讲 + 结合你之前问的"能不能一直判断条件"来解释，这样你一看就懂。

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一、Reaction 是什么？

在 CREATE / YAKINDU 里：

Reaction = 触发条件（Trigger） + 可选条件（Guard） + 动作（Effect）

基本形式是：

trigger [guard] / effect

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二、Trigger（触发器）是什么？

Trigger 决定"什么时候检查 / 执行这条 reaction"

1️⃣ 普通事件作为 trigger

ev1 / doSomething

意思是：

当事件 ev1 发生时，执行 doSomething

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2️⃣ 多个 trigger（逗号分隔 = OR）

ev1, ev2 / doSomething

意思是：

ev1 或 ev2 任意一个发生，就执行

⚠️ 不是同时发生，是 逻辑 OR

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3️⃣ Trigger + Guard（你最关心的）

ev1 [x > 10] / doSomething

意思是：

ev1 发生 并且 x > 10

才执行动作

👉 条件只在 trigger 到来时判断

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三、时间相关 trigger（非常重要）

⏱ after

after 3s / doSomething

含义：

进入状态后，3 秒后执行一次

只执行 一次

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🔁 every

every 100 ms / checkSomething

含义：

周期执行

进入状态后，每 100ms 触发一次

👉 这就是"持续判断条件"的推荐方式之一

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四、always / oncycle（重点理解）

always

always [x > 10] / raise alarm

oncycle

oncycle [x > 10] / raise alarm

文档里说：

oncycle = same as always

它们真正的含义是：

在每一次 state machine runCycle() 时都会被触发

⚠️ 关键前提：

你必须在外部调用 statemachine_runCycle()

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对应你之前的问题 👇

能不能在状态下一直判断条件？

✅ 可以，但方式是：

oncycle [condition] / effect

而不是 while 循环。

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五、entry / exit（你已经比较熟了）

entry / init()
exit  / cleanup()

含义很明确：

trigger	执行时机
entry	进入状态
exit	离开状态

只执行 一次

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六、else / default（Choice 状态用）

choice {
    [x > 0] -> A
    else    -> B
}

• else / default：
  前面条件都不满足时的兜底分支

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七、Trigger 可以组合使用（非常强）

ev1, after 3s [ready] / start()

意思是：

• ev1 到来 或
• 3 秒过去

只要其中之一发生

且 ready == true

→ 执行动作

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八、和你"持续判断"的正确映射关系

❌ 错误思维（程序员直觉）

while(state == WAIT) {
    if(cond) trigger();
}

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✅ 正确的状态机写法

方案 1：oncycle

state WAIT {
    oncycle [cond] / raise eventX
}

方案 2：every

state WAIT {
    every 50 ms [cond] / raise eventX
}

方案 3：tick 事件

tick [cond] / raise eventX

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九、总结一句话（非常重要）

Reaction 永远不会"自己执行"，
它只会在 trigger 到来时被检查。

trigger	谁触发
event	外部 / 内部 raise
after / every	定时器
always / oncycle	runCycle()
entry / exit	状态变化

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十、如果你愿意，我可以继续帮你

我可以直接帮你：

• 把 你现在的某个状态改成最合理的 trigger 写法
• 对比 always vs every 在 RTOS / 裸机 下的区别
• 解释 EventDriven vs CycleBased 时这些 trigger 的差异

你可以直接贴你现在的 state 行为代码 👍