[Embodied AI] Mac上安装ROS2

安装mamba包管理

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conda install mamba -c conda-forge

创建虚拟环境

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conda create -n ros2_py310 python=3.10
conda activate ros2_py310
conda config --env --add channels conda-forge
conda config --env --add channels robostack-staging
conda config --env --remove channels defaults

安装ros2

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conda install ros-humble-desktop-full
conda install compilers cmake pkg-config make ninja colcon-common-extensions catkin_tools rosdep

测试安装结果

在命令行中运行可视化环境, 注意需要在ros2_py310激活时运行.

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rviz2

测试ros2节点通讯

分别打开两个终端来测试ros2的通讯.一个运行发布节点,一个运行订阅节点.

发布

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conda activate ros2_py310 
ros2 run demo_nodes_cpp talker

运行后,终端不断打印

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[INFO] [1766329302.361840189] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1766329303.361709175] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'

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conda activate ros2_py310
ros2 run demo_nodes_cpp listener

运行后,终端会收到发布的信息.

如果想测试py节点,可以使用demo_nodes_py

可以使用ros2 node list, ros2 topic list, ros2 service list查看运行情况. 当这些命令发生问题时,可能是ros2的daemon没有启动. 可以尝试重启,如果重启后仍没解决,可以重启mac.

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ros2 daemon status
ros2 deamon stop
ros2 daemon start

在我的例子中,第一次安装ros2后, rviz2和talker都可以正常运行,但是listner 和topic,node检查运行后没有反应.

用ros2 node list等都没有反应,重启后发现daemon没有运行.手动运行后 ros2 node list, ros2 topic list都不卡死.

运行talker和listner后, node依然为空,topic也没有发生变化

如果在问题,可以尝试调整log等级查看问题.

ros2 run demo_nodes_cpp listener --ros-args --log-level debug