Webots 中如何导入 STL 模型，并正确调整尺寸与颜色

虽然我是干软件编程的，但工作中总会遇到一些"计划外技能点"：

机械、仿真、建模、视觉、甚至一点点工业设计。

Webots 对我来说就是一个非常友好的妥协方案。

• 买不起的设备，可以先在电脑里跑

• 不用等硬件、不用装、不用修

• 不会因为"线接反了"或者"电机坏了"浪费一天

当然，它也有一个相当危险的点：

功能太多，但你并不知道从哪开始用。

这篇文章就记录一个非常基础、但几乎每个人都会遇到的问题 ：

👉 如何把自己建的静态模型，正确地放进 Webots 世界中。

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一、模型从哪里来？

如果你只是想在 Webots 里摆点桌子、凳子、机台外壳、围栏之类的东西，其实不需要高精度建模。

我个人推荐两条路：

• SolidWorks

• Fusion 360

我这次用的是 Fusion 360 （没错，快到期了😂）。

目标很简单

我只做了一个非常朴素的工作台：

• 实际尺寸：1600 × 700 × 750 mm

• 本质就是：一张桌子 + 四条腿

• 细节肯定有瑕疵，但先能用最重要

Webots 里 80% 的静态模型，本质都是"占位 + 参考"，不是产品级建模。

二、导出模型，准备进 Webots

建好之后，直接从 Fusion 导出即可。

常用格式：

• .stl（最常用，也最稳）

• .dae（Collada，带材质，但容易踩坑）

我这里直接用 STL。

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三、把 STL 丢进 Webots

现在进入 Webots。

1️⃣ 新建一个 World

我先简单建了一个地板，准备把工作台放进去，看看比例和效果。

2️⃣ 导入 STL 文件

直接：

• 找到 STL

• 拖进 Webots

然后你会看到一个非常经典的画面👇

模型大得离谱

真的大到让人想笑。

四、为什么会"超级大"？

这是几乎所有新手都会遇到的问题，原因只有一个：

👉 单位不一致

• CAD（Fusion / SolidWorks）：毫米

• Webots（VRML）：米

也就是说：

1600 mm = 1.6 m

但 Webots 并不知道你这个 STL 是毫米单位，

它会默认当成"米"来用。

于是：

一个 1.6 米的桌子

变成了 1600 米的怪物

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五、正确的做法：不要直接用导入的 Shape

这是一个非常重要的工程经验点。

❌ 不推荐

• 直接用 Webots 自动生成的 Shape

• 在原始节点上乱改

✅ 正确流程

1. 新建一个 Solid

2. 把 STL 放进这个 Solid 里

3. 用 scale 控制尺寸

4. 顺便统一材质和颜色

六、缩放比例到底该怎么设？

我这里是一步步试出来的。

第一次尝试

scale 0.01

👉 小了一点，但还是不对。

第二次尝试

scale 0.001

👉 基本和真实工作台比例一致。

原因很简单：

毫米 → 米 = ÷1000

七、加一点材质，模型就"活了"

在 Solid 里：

• 给 Shape 加一个材质

• 设个浅灰 / 银白

• roughness 稍微高一点

哪怕模型很简单，一有材质，工业感马上就出来了。

八、最终的文件结构（推荐习惯）

Solid
├─ Transform
│  └─ Shape
│     ├─ geometry (Mesh / STL)
│     └─ appearance

好处：

• 后期可以整体移动

• 可以加物理属性（质量 / 碰撞）

• 不会被 Webots 自动生成的结构绑死

我的文件路径截图：

第一张是没有缩放功能：

第二张有缩放功能：

九、这一小步，其实非常关键

看起来这只是：

"把一个桌子放进 Webots"

但它解决的是后面一整条路径：

• 工厂场景搭建

• 机台布局

• 机器人可达性验证

• 视觉 / 相机位姿规划

而且最爽的一点是：

没有硬件质量问题
没有装配问题
没有"今天不想配线了"的问题

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结尾

Webots 的功能确实很多，也确实容易让人迷路。

但只要你从最基础的"把东西放进去"开始，后面每一步都会自然展开。