Nvidia Jetson AGX Orin使用CAN收发器实现socketcan通信

CAN收发器与Orin的硬件连接

CAN收发器与IO引脚的连接：

• TX接CAN0_DOUT
• RX接CAN0_DIN

step1：配置CAN使能

默认引脚非CAN模式，需要进行手动配置

使用busybox修改寄存器的值：

sudo apt-get install busybox
# can0
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0xc458
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0xc400
# can1
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0xc458
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0xc400

step2：挂在CAN内核

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

step3：CAN属性设置

以can0为例，将其波特率设为500k，注意配置前需要先关闭can，设置完以后需要重新启动

sudo ip link set down can0
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can0

step4：调用socketcan实现通信

略

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参考链接：

• https://blog.csdn.net/vonct/article/details/129055892
• https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/125591094