fcu_url：飞控的地址，有的飞控有网口连接。
gcs_url：一个额外的mavlink流转发模块，把从fcu_url收到的每条消息都转发到这个地址，并把从这个地址收到的消息全部转发给飞控。主要用于转发给地面站QGC。
注意fcu_url和gcs_url是mavros里两个独立的模块，fcu_url的remote应当是飞控，而gcs_url的远端是想转发到的对象（一般是QGC所在电脑）
fcu_url和gcs_url里udp url格式
bash
udp://bind_ip:bind_port@remote_ip:remote_port这是mavros自己定义的格式，靠@和:来区分字符串。
其中都可以空着不写，但是@符号必须有，默认值分别为：
bind_ip: 0.0.0.0 （本机所有网卡IP）
bind_port: 14555
remote_ip: "" (默认是空，此时不发送mavlink流到remote)
remote_port: 14550 （QGC默认监听这个端口）
注意：remote_ip:remote_port只是建议值，mavros会通过bind_ip:bind_port收到的消息来源重新设置remote_ip:remote_port，这就是为什么remote_ip可以空着的原因。
各项作用
bind_ip:bind_port的作用：mavros监听这个端口，一旦收到消息，会把收到的消息来源重新设置remote_ip:remote_port （这个行为有点像一个服务器）
remote_ip:remote_port的作用：mavros向这个远端IP端口发送mavlink消息（remote_ip不为空的时候）
特殊情况
udp-b://@ 等效于
udp-b://0.0.0.0:14555@255.255.255.255:14550
一般用于gcs_url在不知道QGC ip的时候连接第一个打开的QGC，注意这里remote_ip不管你写什么都会被改为255.255.255.255（也就是向子网内所有设备的14550端口广播发送mavlink消息），直到0.0.0.0:14555端口收到消息（QGC回应），然后和上面一样，remote_ip:remote_port会被置为当前QGC的实际IP:14550，从而从广播转为了单播。后续再有别的QGC打开也不会连上了，因为已经转成了单播。
不建议用udp-b://@，因为没有QGC打开时，此时的广播行为会很占据带宽，所有子网内设备即使没有监听14550端口，也会收到发来的udp包（不过被丢弃了）。
更推荐用 udp://0.0.0.0:bind_port@ ，此时mavros像一个udp服务器，等待QGC来主动连接它的IP:bind_port，然后mavros的remote_ip和remote_port会自动获取QGC的IP和端口。就是需要QGC手动设置去连接udp server稍微麻烦点。
udp-pb://@基本和udp-b://@一样，唯一不同是固定永远为广播，即使有QGC连上也不会转为单播，这样可以同时连多个QGC（但是仍然不建议，广播大量mavlink流是非常占带宽和路由器CPU的！）