0301:opendrive规格解析

0. 学习资源

0.1 官方资源

ASAM 官方：

规范文档：ASAM OpenDRIVE 1.8.1 Specification
下载页面：ASAM OpenDRIVE
标准说明：免费下载，需注册ASAM账号
包含内容：规范文档、XSD schema、Examples和Use Cases、Implementation examples

XSD 文件（官方deliverables中包含）：

OpenDRIVE_Core.xsd：根元素、header
OpenDRIVE_Road.xsd：道路、几何、高程
OpenDRIVE_Lane.xsd：车道、标线
OpenDRIVE_Signal.xsd：信号标志
OpenDRIVE_Object.xsd：静态对象

0.2 开源示例文件

esmini 项目（推荐用于学习）：

GitHub仓库：esmini/esmini
示例文件位置：esmini/resources/xodr/
常用示例：
- straight_500m.xodr：基础直线道路
- curves.xodr：包含圆弧和缓和曲线
- fabriksgatan.xodr：复杂城市道路
- multi_intersections.xodr：多路口场景

下载方式：

bash 复制代码

# 克隆完整仓库
git clone https://github.com/esmini/esmini.git

# 或直接访问单个文件（浏览器打开）
https://github.com/esmini/esmini/tree/master/resources/xodr

CARLA 示例文件：

仓库：carla-simulator/opendrive-test-files
包含多个城镇地图（Town01-Town12）

0.3 可视化工具

esmini odrviewer（推荐）：

下载：esmini releases
功能：3D可视化OpenDRIVE地图
使用：解压后运行 bin\odrviewer.exe [file.xodr]

在线查看器：

odrviewer.io：浏览器直接打开xodr文件
功能：查看road ID、lane ID、successor/predecessor关系

1. OpenDRIVE 概述

1.1 核心功能

OpenDRIVE 用 XML 表达静态路网：

几何：道路参考线、高程、横坡/超高、车道宽度
拓扑：道路连接、车道连接、路口关系
规则：信号、标志、限速、控制器
对象：人行横道、停车位、护栏、路侧设施

1.2 应用范围

适用：仿真、路径规划、高精地图
不适用：动态行为（用 OpenSCENARIO）、渲染资产（用 3D 模型）

2. 文件结构

2.1 基本结构

复制代码

<OpenDRIVE>
  <header />
  <road>...</road>
  <controller /> (可选)
  <junction /> (可选)
</OpenDRIVE>

关键属性：

revMajor/revMinor：格式版本
north/south/east/west：边界范围
geoReference：真实世界坐标参考（建议提供）
defaultRegulations：默认法规

2.3 Road

核心元素：

link：道路连接
type：道路类型
planView：平面几何
elevationProfile：高程
lateralProfile：横向形态（超高/横坡）
lanes：车道结构
signals：标志/信号灯
objects：静态对象

3. 坐标系

两类坐标：

惯性坐标（x, y, z）：绝对位置
道路坐标（s, t, h）：沿路参数化位置

3.1 道路参考线

s：沿参考线的弧长
hdg：航向角
注意：参考线方向≠行驶方向

3.2 横向坐标

t：横向偏移（t>0 左侧，t<0 右侧）

3.3 坐标转换

Frenet → 惯性：

复制代码

x(s,t) = x_ref(s) - t * sin(hdg(s))
y(s,t) = y_ref(s) + t * cos(hdg(s))

3.4 高度

三层高度来源：

elevationProfile：参考线高程
lateralProfile：横向形态（超高/横坡）
zOffset：元素自身偏移

4. planView：平面几何

4.1 基本结构

<planView> 包含多个 <geometry> 段：

起点：s, x, y, hdg
段长：length
类型：line/arc/spiral/poly3/paramPoly3

4.2 几何类型

line（直线）：

xml 复制代码

<geometry s="0.0" x="0.0" y="0.0" hdg="0.0" length="100.0">
  <line/>
</geometry>

数学公式：

复制代码

x(s) = x0 + s * cos(hdg)
y(s) = y0 + s * sin(hdg)

arc（圆弧）：

xml 复制代码

<geometry s="0.0" x="-0.014" y="-0.055" hdg="2.88" length="95.89">
  <arc curvature="-0.000490572"/>
</geometry>

curvature：曲率（k = 1/R）
- k > 0：左转（逆时针）
- k < 0：右转（顺时针）
hdg(s) = hdg0 + k * s

spiral（缓和曲线）：

xml 复制代码

<geometry s="95.89" x="-92.10" y="26.64" hdg="2.84" length="46.65">
  <spiral curvStart="-0.000490572" curvEnd="-0.004661241"/>
</geometry>

曲率线性变化（curvStart → curvEnd）
需使用 Fresnel 积分或数值近似
常用于高速公路匝道、城市道路转弯过渡段

poly3 / paramPoly3（三次曲线）：

xml 复制代码

<geometry s="0.0" x="0.0" y="0.0" hdg="0.0" length="30.0">
  <poly3 a="0.0" b="0.0" c="0.1" d="-0.002"/>
</geometry>

用于复杂路口连接段
poly3: u = s, v = a + bu + cu² + d*u³
paramPoly3: 参数化表达，更灵活

完整示例（组合多种几何）：

xml 复制代码

<planView>
  <geometry s="0.0" x="0.0" y="0.0" hdg="0.0" length="100.0">
    <line/>
  </geometry>
  <geometry s="100.0" x="100.0" y="0.0" hdg="0.0" length="47.12">
    <arc curvature="0.05"/>
  </geometry>
  <geometry s="147.12" x="145.45" y="16.89" hdg="2.356" length="30.0">
    <spiral curvStart="0.05" curvEnd="-0.1"/>
  </geometry>
  <geometry s="177.12" x="158.33" y="43.21" hdg="1.571" length="100.0">
    <line/>
  </geometry>
</planView>

参考：esmini curves.xodr、官方示例 Ex_Line-Spiral-Arc.xodr

4.3 采样建议

可视化：ds = 1-2m
路由：ds = 0.5-1m
轨迹：ds = 0.1-0.5m（高曲率处加密）

5. 高程与横向形态

5.1 elevationProfile

分段三次多项式定义高程：

复制代码

z(s) = a + b*ds + c*ds^2 + d*ds^3

5.2 lateralProfile

关键元素：

superelevation：超高（横断面滚转）
crossfall：横坡
shape：横向曲面形状

作用：与高程共同决定任意（s,t）点的道路表面高度

5.3 自动驾驶应用

影响：

车身姿态与坡度估计（定位）
高速弯道速度规划（规划）

建议：平面规划可忽略，高保真仿真需考虑

6. lanes：车道系统

6.1 laneSection

<lanes> 包含多个 <laneSection>，每个定义一段的车道结构：

<left>：左侧车道（id > 0）
<center>：中心车道（id = 0）
<right>：右侧车道（id < 0）

6.2 lane id 规则

id = 0：中心参考车道（不用于行驶）
id > 0：左侧车道，id 越大越远离中心
id < 0：右侧车道，绝对值越大越远离中心

6.3 laneOffset

车道参考线相对道路参考线的横向偏移（分段三次多项式）。

作用：

无偏移时，center lane 与 road reference line 重合
有偏移时，计算车道边界需加上偏移量

6.4 lane width / border

分段三次多项式定义车道宽度：

复制代码

width(s) = a + b*ds + c*ds^2 + d*ds^3

6.5 lane type

车道类型：

可行驶：driving、entry、exit、onRamp、offRamp
受限区域：restricted、stop、median、shoulder
非机动车：walking、biking、shared

建议：映射为系统内部类型，避免硬编码

6.6 车道边界计算

步骤：

沿 s 采样（0.5-1m 间隔）
计算参考线坐标与切向
应用 laneOffset 和 width
将（s,t）转为惯性坐标
生成多边形

关键：OpenDRIVE 属性多为解析式函数，需离散采样后转为几何数据结构

6.7 roadMark：道路标线（变道规则/车道线类型的常用来源）

典型结构：

xml 复制代码

<roadMark sOffset="0" type="broken" color="standard" width="0.12" laneChange="both">
  <type name="broken" width="0.12">
    <line length="4" space="8" .../>
  </type>
</roadMark>

见样例：...\examples\Ex_Bidirectional_Junction\Ex_Bidirectional_Junction.xodr

工程解释：

roadMark@type：简化标线类型（solid/broken/...）
laneChange：是否允许变道（increase/decrease/both/none）
细节 type/line：用于更精细渲染/规则表达（虚线段长、间隔等）

自动驾驶策略上：roadMark 通常用于"允许/禁止跨越"与"车道线语义"；但真实系统还会融合感知/法规/高精地图的更强语义。

6.7.1 laneChange 的工程解释（increase/decrease/both/none）

laneChange 的本意是"跨越该标线时是否允许变道"。工程实现时建议：

明确 increase/decrease 在你的实现里对应"向左还是向右"（它与 lane id 编号体系、以及你定义的车道顺序有关）
同时结合 road@rule（RHT/LHT）与本地交通法规（有的国家/场景左侧/右侧变道约束不同）

6.8 lane link：车道拓扑的"缝合"

lane link 出现在两处：

road 内：road/link（road 与 road/junction 的前后继关系）
lane 内：lane/link（当前 lane 与前后 lane 的对应关系：predecessor/successor）

路口里更关键 的是 junction/connection 下的 laneLink from/to（见第 7 章）。

7. junction：路口拓扑

7.1 基本结构

最简单的路口（单个连接）：

xml 复制代码

<junction id="1" name="SimpleJunction" type="default">
  <connection id="0" incomingRoad="6" connectingRoad="2" contactPoint="start">
    <laneLink from="1" to="-1"/>
  </connection>
</junction>

十字路口示例（多个连接）：

xml 复制代码

<junction id="1" name="CrossJunction" type="default">
  <!-- 北向南直行 -->
  <connection id="0" incomingRoad="1" connectingRoad="10" contactPoint="start">
    <laneLink from="-1" to="-1"/>
    <laneLink from="-2" to="-2"/>
  </connection>
  <!-- 北向东右转 -->
  <connection id="1" incomingRoad="1" connectingRoad="11" contactPoint="start">
    <laneLink from="-1" to="-1"/>
  </connection>
  <!-- 东向西直行 -->
  <connection id="2" incomingRoad="2" connectingRoad="12" contactPoint="start">
    <laneLink from="-1" to="-1"/>
  </connection>
  <!-- 东向南右转 -->
  <connection id="3" incomingRoad="2" connectingRoad="13" contactPoint="start">
    <laneLink from="-1" to="-1"/>
  </connection>
</junction>

关键字段：

incomingRoad：进入路口的道路
connectingRoad：路口内部连接道路（junction内road的id）
contactPoint：连接点（start/end）
laneLink from/to：车道映射关系
- from：incomingRoad的lane id
- to：connectingRoad的lane id

虚拟路口（直接连接，不含connecting road）：

xml 复制代码

<junction id="555" name="myJunction" type="virtual">
  <connection id="0" incomingRoad="1" connectingRoad="2" contactPoint="start">
    <laneLink from="-2" to="-1"/>
  </connection>
</junction>

用于简化场景，直接连接两条道路

直接路口（direct junction）：

xml 复制代码

<junction id="111" name="" type="direct">
  <connection id="0" incomingRoad="1" linkedRoad="3" contactPoint="start">
    <laneLink from="-4" to="-1"/>
  </connection>
  <connection id="1" incomingRoad="1" linkedRoad="2" contactPoint="start">
    <laneLink from="1" to="1"/>
    <laneLink from="-1" to="-1"/>
  </connection>
</junction>

使用 linkedRoad 替代 connectingRoad，适用于简单分岔

7.2 自动驾驶应用

车道图构建：

节点：lane 或 lane segment
边：直行边（predecessor/successor）+ 路口边（junction connection）

规划应用：

车道级路径搜索
路口内转向选择
结合信号灯做行为决策

7.3 connectingRoad

路口内部连接段，好处：

可精确建模路口内几何
拓扑清晰：incomingRoad → connectingRoad → outgoingRoad

8. signals 与 controller

8.1 signal 基本属性

基本信号示例（德国限速标志）：

xml 复制代码

<signals>
  <signal s="3981.42" t="-14.05" id="5000162" name="Vorschriftzeichen"
          dynamic="no" orientation="+" zOffset="3.88"
          country="DE" countryRevision="2017" type="274" subtype="-1"
          value="50" unit="km/h">
    <validity fromLane="-3" toLane="-1"/>
  </signal>
</signals>

关键属性：

s, t：位置（s沿道路参考线，t横向偏移）
zOffset：垂直高度偏移
orientation：方向
- +：对正向（s增大方向）有效
- -：对反向有效
- none：双向有效
type/subtype/country：语义编码（需查询标准）
- DE 274 = 德国限速标志
- DE 1000001 = 德国交通灯
value/unit：数值（如限速 50 km/h）
dynamic：是否为动态信号（yes/no）

有效范围（validity）：

xml 复制代码

<signal s="100.0" t="5.0" id="1001" type="206" orientation="+">
  <validity fromLane="-2" toLane="-1"/>
</signal>

此信号仅对 lane -2 和 lane -1 有效

交通信号灯示例：

xml 复制代码

<signal s="150.0" t="-3.5" id="2001" name="TrafficLight"
        dynamic="yes" orientation="+" zOffset="5.0"
        country="DE" type="1000001" subtype="-1">
  <validity fromLane="-1" toLane="-1"/>
</signal>

dynamic="yes" 表示信号状态可变（红绿灯）

8.2 dependency

表达信号组合关系（如限速 + 车型限制）

8.3 controller

将多个信号归为同一控制逻辑（如信号灯相位）

8.4 限速优先级

signals（最高优先级）
road/type/speed
header/defaultRegulations
系统默认值

9. objects：静态对象

9.1 基本属性

s, t, zOffset：位置
hdg, pitch, roll：姿态
length, width, height：尺寸

9.2 outline

表达对象轮廓（停车位、人行横道、交通岛等）

应用：转为多边形，用于碰撞检测和可行驶区域裁剪

9.3 surface/CRG

对象级高分辨率表面（如坑洼），用于精细仿真

10. surface / OpenCRG

10.1 road/surface/CRG

绑定 OpenCRG 文件，提供高分辨率路面数据

10.2 应用场景

车辆动力学仿真
IMU/振动/坡度效应
路面细节仿真（坑洼、减速带）

建议：感知-定位-规划链路通常不需要，仿真场景可选

11. 自动驾驶应用

11.1 地图层抽取

可行驶区域：lane type + width/border
车道线：参考线 + laneOffset + width + roadMark
车道拓扑：lane link + junction connection
交通规则：signals + roadMark laneChange
静态对象：objects

11.2 定位

方法：

车道线/路缘匹配
曲率/坡度特征匹配

优势：

连续函数便于生成任意分辨率特征点
拓扑约束防止匹配跳跃

11.3 规划

应用：

Route：车道级路由
Behavior：路口转向 + 信号灯
Motion：车道内轨迹生成

注意：信号编码需建立国家标准映射表

11.4 数据结构建议

几何层：

ReferenceLineSegment、ElevationSegments
LaneBoundaryPolyline（采样后的边界点列）

拓扑层：

LaneNode、LaneEdge
turnType（left/right/straight/uturn）

好处：

规划依赖拓扑层
渲染依赖几何层
便于单元测试

11.5 与 HD Map 的关系

OpenDRIVE 常作为输入/交换格式，最终转为内部 HD Map。

OpenDRIVE 优势 ：解析式几何 + 明确拓扑
HD Map 优势：语义层 + 增量更新 + 版本管理

建议：将导入视为编译过程，保留可追溯性

11.6 与 OpenSCENARIO 组合

OpenDRIVE：静态路网
OpenSCENARIO：动态行为

好处：

同一地图生成多场景
同一场景复用到多地图

12. 工程实践

12.1 解析策略

用 XML 解析器读取结构
按 XSD 建模（结构）+ 系统需求建模（语义）
离散采样转为工程结构

12.2 XSD 校验

导入前用 XSD 校验，提前发现错误

12.3 可视化工具

使用 odrviewer 查看地图：

左键旋转、右键缩放、中键平移
o：切换道路特征线
p：切换环境模型

12.4 常见问题

road.length ≠ sum(geometry.length)
laneOffset/width 不连续导致尖刺
junction laneLink 映射错误
signals orientation 设置错误

12.5 导入检查清单

结构校验：

XSD 验证通过

数值检查：

road.length > 0
geometry.s 单调递增
laneSection.s 单调递增

引用一致性：

junction 引用的 roadId 存在
laneLink 引用的 laneId 存在
controller 引用的 signalId 存在

连通性：

至少一条可行驶路径连通

13. 其他元素

13.1 railroad / station

支持铁路/站台建模，适用于轨道交通仿真

13.2 additionalData

dataQuality：数据来源、精度
include：引用额外文件
userData：自定义扩展

建议：跨工具链传递时，用 userData 并制定 schema

13.3 geoReference

将地图对齐真实世界坐标（强烈建议配置）

方法：

在 header/geoReference 写入 PROJ/WKT
统一地图与定位坐标系

附录 A：示例文件索引

说明：本节列出可用的OpenDRIVE示例文件及其来源

A.1 ASAM官方示例（需注册下载）

从 ASAM OpenDRIVE 下载deliverables后，在 examples/ 和 use_cases/ 目录中包含：

几何示例：

Ex_Line-Spiral-Arc.xodr：直线、缓和曲线、圆弧组合
Ex_Poly3.xodr：三次曲线
UC_ParamPoly3.xodr：参数三次曲线

车道示例：

Ex_Lane-Width.xodr：车道宽度变化
Ex_Lane-Border.xodr：车道边界
Ex_Simple-LaneOffset.xodr：车道偏移

路口示例：

UC_Simple-X-Junction.xodr：十字路口
UC_Simple-X-Junction-TrafficLights.xodr：带信号灯路口
UC_5Road_Junction.xodr：五路复杂路口
Ex_Bidirectional_Junction/Ex_Bidirectional_Junction.xodr：双向路口

信号示例：

Ex_Signal-Dependency.xodr：信号依赖关系

对象示例：

Ex_Objects.xodr：静态对象集合
Ex_Pedestrian_Crossing.xodr：人行横道
Ex_Parkingspace_Rectangular.xodr：矩形停车位

路面示例：

Ex_CrossSectionSurface/Ex_Roof_Profile_1Strip.xodr：横断面
Ex_Object-Surface.xodr：CRG路面

A.2 esmini开源示例（推荐用于学习）

从 esmini/resources/xodr 下载：

基础几何：

straight_500m.xodr：500米直线道路
straight_500m_signs.xodr：带标志的直线道路
curve_r100.xodr：半径100m圆弧
curves.xodr：包含直线、圆弧、缓和曲线组合
curves_elevation.xodr：带高程的曲线道路
crest-curve.xodr：凸形曲线（crest curve）

复杂道路：

fabriksgatan.xodr：城市街道场景
jolengatan.xodr：城市道路网络
soderleden.xodr：高速公路场景
e6mini.xodr：迷你高速公路
e6mini-lht.xodr：左侧通行版本

路口场景：

multi_intersections.xodr：多路口场景
two_plus_one.xodr：2+1车道道路

道路标记：

straight_500m_roadmarks.xodr：带道路标线

下载命令：

bash 复制代码

# 下载单个文件示例（使用wget或curl）
wget https://raw.githubusercontent.com/esmini/esmini/master/resources/xodr/straight_500m.xodr

# 或克隆完整仓库
git clone https://github.com/esmini/esmini.git
cd esmini/resources/xodr

A.3 CARLA示例

从 carla-simulator/opendrive-test-files 下载：

Town01.xodr ~ Town12.xodr：CARLA仿真器城镇地图
包含复杂的城市道路网络、路口、交通信号

附录 B：核心概念

planView：绘制 2D 参考线
elevationProfile + lateralProfile：转为 3D 道路表面
lanes：铺设车道（laneOffset + width + roadMark）
junction：连接车道拓扑
signals/objects：添加规则和对象

附录 C：参考资料

C.1 官方规范文档

ASAM OpenDRIVE 1.8.1：

在线规范：ASAM OpenDRIVE 1.8.1 Specification
下载页面：ASAM OpenDRIVE
发布日期：2024年11月21日
许可：免费下载，需注册

关键章节：

第9章：Geometries - 几何定义
- 9.1 Introduction
- 9.4 Spiral
第10章：Roads - 道路定义
- 10.4 planView：平面几何
- 10.5.1 elevationProfile：高程
- 10.5.2 lateralProfile：横向形态
第11章：Lanes - 车道系统
- 11.5 Lane linkage
- 11.6 Lane geometry
- 11.2.3 laneOffset：车道偏移
第12章：Junctions - 路口
- 12.4 Connecting roads
- 12.6 Direct junctions
第13章：Objects - 静态对象
- 13.1 Introduction
第14章：Signals - 信号标志
- 14.1 Introduction
- 14.4 Signal reference

历史版本：

C.2 工具与库

解析库：

C++: ad-xolib - OpenDRIVE 1.7解析
Python: pyxodr - Python解析器
Python: scenariogeneration - 创建和修改OpenDRIVE/OpenSCENARIO
Rust: opendrive crate

可视化工具：

esmini - OpenSCENARIO播放器（含odrviewer）
odrviewer.io - 在线查看器
ODDLOT - OpenDRIVE编辑器

相关标准：

ASAM OpenSCENARIO - 场景描述（动态行为）
ASAM OpenLABEL - 标注数据格式

C.3 社区资源

awesome-openx - ASAM OpenX标准资源汇总
CARLA Documentation - CARLA的OpenDRIVE使用指南
GDAL OpenDRIVE驱动：XODR格式文档

附录 D：关键元素速查表（字段→含义→工程用途）

D.1 `<header>`

常见属性

revMajor/revMinor：OpenDRIVE 格式版本（例：1.8）
name/version/date/vendor：数据集信息（用于溯源与版本管理）
north/south/east/west：惯性坐标系包围盒（便于快速裁剪/索引）

常见子元素

geoReference：坐标参考（PROJ/WKT 等字符串），用于对齐真实世界坐标
offset：整体偏移（工具链中常用于把原点挪到更合适的数值范围）
license：许可信息
defaultRegulations：默认法规（可被 road/lane/signal 覆盖）
dataQuality/include/userData：额外数据（见第 13 章）

自动驾驶用途

geoReference + offset 是"地图坐标对齐"的基础；默认法规常用于"无标志时的默认限速/规则兜底"。

D.2 `<road>`

常见属性

id：road 唯一标识（全局唯一，字符串但常用数字）
junction：所属 junction id；-1 表示不在 junction 内
length：参考线在 xy 平面长度（高度变化不计入）
rule：交通规则（RHT/LHT），影响默认行驶侧与部分解释
name：可选名称

常见子元素

link：与前后 road 或 junction 的连接
type：road 类型（town/motorway/...），可带 speed（默认限速）
planView：参考线 2D 几何
elevationProfile / lateralProfile：3D/横断面
lanes：车道系统（最关键）
signals / objects：规则要素与静态对象
surface/CRG：高分辨率表面（可选）

D.3 `<road>/<link>`（road 级连接）

常见子元素

predecessor / successor
- elementType：road 或 junction
- elementId：目标 id
- contactPoint：start/end（当 elementType=road 时常见）

工程用途

用于构建 road 级拓扑；真正车道级通行还要结合 lane link 与 junction laneLink。

D.4 `<planView>/<geometry>`

通用属性

s：该段起点的 s
x,y：该段起点惯性坐标
hdg：该段起点航向（xy 平面）
length：该段长度

段类型

line：直线
arc curvature="k"：常曲率圆弧（k>0 左转，k<0 右转）
spiral curvStart/curvEnd：缓和曲线（曲率线性变化）
poly3 a,b,c,d：三次曲线（局部坐标表达）
paramPoly3 aU,bU,cU,dU,aV,bV,cV,dV,pRange：参数三次曲线

D.5 `<lanes>` 与 `<laneSection>`

laneSection@s

该 laneSection 的起点 s；laneSection 之间按 s 递增拼接。

三组 lanes

<left>：id>0
<center>：常见 id=0
<right>：id<0

D.6 `<lane>`（车道）

常见属性

id：车道编号（正左负右，0 中心）
type：用途（driving/entry/exit/walking/...）
level：是否与参考平面等高（工程上可作为 3D 解释开关）
可选 direction：对向/同向等（用于一些双向车道表达）

常见子元素

link：该车道的 predecessor/successor lane id
width / border：宽度/边界随 s 变化（分段三次多项式）
roadMark：标线（类型、颜色、宽度、laneChange 等）
access：通行限制（允许/禁止某类参与者，某些 lane type 建议用 access 表达）

D.7 `<laneOffset>`

属性

s：段起点
a,b,c,d：偏移多项式

用途

表达"车道体系整体相对参考线的偏移"（例如道路拓宽、中心线偏移）。

D.8 `<roadMark>`

常见属性

type：简化标线类型（solid/broken/...）
color：颜色（standard/white/yellow/...）
width：标线宽度
laneChange：是否允许跨越（increase/decrease/both/none）

用途

变道/越线规则、车道边界语义、仿真渲染参数来源。

D.9 `<junction>/<connection>/<laneLink>`

关键字段

incomingRoad：进入路口的 road
connectingRoad：路口内部连接段 road
laneLink from/to：incomingRoad 的 lane → connectingRoad 的 lane 映射

用途

构建路口内的车道连通关系；是车道级路由最关键的输入之一。

D.10 `<signal>`（标志/信号）

常见属性

s,t：放置位置
id,name：标识与可读名称
type/subtype/country/countryRevision：语义编码（通常需查标准映射）
orientation：
- "+"：对正 s 方向有效
- "-"：对负 s 方向有效
- "none"：双向有效
value/unit：数值型信号（常见：限速）
dynamic：是否动态（对可变信息板/可变限速更重要）

常见子元素

validity：有效车道范围（很多规则都要靠它精确到 lane）
dependency：组合/依赖信号（见 Ex_Signal-Dependency.xodr）

D.11 `<object>`（静态对象）

常见属性

s,t,zOffset：放置位置与高度偏移
hdg/pitch/roll：姿态
length/width/height：尺寸

常见子元素

outline：轮廓（用于占用区域、碰撞几何）
surface/CRG：对象表面细节（坑洼等）

免责声明

本文档仅供技术学习和交流使用，所有内容基于公开的ASAM OpenDRIVE标准规范和开源示例整理而成。

重要说明：

本文档不构成任何形式的官方标准或技术规范，仅为个人学习笔记和技术总结
文档内容可能存在理解偏差或错误，实际应用请以ASAM官方规范为准
本文档引用的示例代码和数据均来自开源项目或官方示例，遵循各自的开源协议
使用本文档内容导致的任何直接或间接损失，作者不承担责任
在实际项目中应用OpenDRIVE标准时，请严格遵循相关国家和地区的法律法规

相关资源：

ASAM OpenDRIVE官方规范：https://www.asam.net/standards/detail/opendrive/
esmini开源项目：https://github.com/esmini/esmini（Apache 2.0 License）
CARLA示例文件：https://github.com/carla-simulator/opendrive-test-files（MIT License）

0301:opendrive规格解析

0. 学习资源

0.1 官方资源

0.2 开源示例文件

0.3 可视化工具

1. OpenDRIVE 概述

1.1 核心功能

1.2 应用范围

2. 文件结构

2.1 基本结构

2.2 Header

2.3 Road

3. 坐标系

3.1 道路参考线

3.2 横向坐标

3.3 坐标转换

3.4 高度

4. planView：平面几何

4.1 基本结构

4.2 几何类型

4.3 采样建议

5. 高程与横向形态

5.1 elevationProfile

5.2 lateralProfile

5.3 自动驾驶应用

6. lanes：车道系统

6.1 laneSection

6.2 lane id 规则

6.3 laneOffset

6.4 lane width / border

6.5 lane type

6.6 车道边界计算

6.7 roadMark：道路标线（变道规则/车道线类型的常用来源）

6.7.1 laneChange 的工程解释（increase/decrease/both/none）

6.8 lane link：车道拓扑的"缝合"

7. junction：路口拓扑

7.1 基本结构

7.2 自动驾驶应用

7.3 connectingRoad

8. signals 与 controller

8.1 signal 基本属性

8.2 dependency

8.3 controller

8.4 限速优先级

9. objects：静态对象

9.1 基本属性

9.2 outline

9.3 surface/CRG

10. surface / OpenCRG

10.1 road/surface/CRG

10.2 应用场景

11. 自动驾驶应用

11.1 地图层抽取

11.2 定位

11.3 规划

11.4 数据结构建议

11.5 与 HD Map 的关系

11.6 与 OpenSCENARIO 组合

12. 工程实践

12.1 解析策略

12.2 XSD 校验

12.3 可视化工具

12.4 常见问题

12.5 导入检查清单

13. 其他元素

13.1 railroad / station

13.2 additionalData

13.3 geoReference

附录 A：示例文件索引

A.1 ASAM官方示例（需注册下载）

A.2 esmini开源示例（推荐用于学习）

A.3 CARLA示例

附录 B：核心概念

附录 C：参考资料

C.1 官方规范文档

C.2 工具与库

C.3 社区资源

附录 D：关键元素速查表（字段→含义→工程用途）

D.1 <header>

D.2 <road>

D.1 `<header>`

D.2 `<road>`

D.3 `<road>/<link>`（road 级连接）

D.4 `<planView>/<geometry>`

D.5 `<lanes>` 与 `<laneSection>`

D.6 `<lane>`（车道）

D.7 `<laneOffset>`

D.8 `<roadMark>`

D.9 `<junction>/<connection>/<laneLink>`

D.10 `<signal>`（标志/信号）

D.11 `<object>`（静态对象）