使用 Windows 子系统 WSL 安装 Ubuntu 22.04

第一步、安装 WSL

以管理员身份打开 PowerShell

PS C:\WINDOWS\system32> wsl --install

第二步、重启电脑

第三步、安装 Ubuntu 22.04

PS C:\WINDOWS\system32> wsl --set-default-version 2

PS C:\WINDOWS\system32> wsl --install -d ubuntu-22.04

第四步、输入用户名

第五步、输入密码

第六步、安装 ROS2

zylyehuo@LAPTOP-4FQQUA1G:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

选择 1

选择 1

选择 2

选择 1

选择 1

选择 1

选择 1

第七步、更新环境目录

zylyehuo@LAPTOP-4FQQUA1G:~$ source  ~/.bashrc

第八步、测试是否安装成功

zylyehuo@LAPTOP-4FQQUA1G:~$ ros2

第九步、运行小海龟例程

zylyehuo@LAPTOP-4FQQUA1G:~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 新开一个终端（PowerShell）
zylyehuo@LAPTOP-4FQQUA1G:~$ wsl

zylyehuo@LAPTOP-4FQQUA1G:~$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第十步、在 VSCode 中安装 WSL 插件

VSCode 仅作为编辑器

第十一步、编程 Python 文件进行测试

（1）不指定使用 python3

（2）指定使用 python3

第十二步、编程 C++ 文件进行测试

（1）直接在终端使用 g++ 进行编译

（2）利用 CMakeLists.txt 进行编译