具身智能相关常用工具代码

具身智能相关常用工具代码

1. 在两个 windows 主机之间传递数据

$ scp {source_path} {target_username}@{target_ip}:{target_path}

然后输入 target_user 的主机密码。

实例：

$ scp "C:/Users/gylbjtl0020/Downloads/remote_data.txt" gylzjtl10262@10.111.34.104:"C:/Users/gylzjtl10262/Download"

2. python 计时器 -- 统计代码运行的时长

import time
start_time = time.time()
# do something
end_time = time.time()
duration = end_time - start_time

print(f"Duration: {duration:.6f} s")

3. 使用 md5sum 获取文件的哈希值 -- 确保改动后生成物一致

$ md5sum data.pkl

4. 打开 .pkl 文件的代码片段

import pickle

with open(file_path) as f:
	data = pickle.load(f)

5. 利用写入磁盘的方式，在线程（异常）关闭之前调试代码

import datatime 

now = datetime.datetime.now()

with open('time.log', 'w', encoding='utf-8') as f:
	f.write(str(now))

6. cv2 中的常用方法

6.1. 创建显示用的窗口 -- 具名

cv2.namedWindow(window_name, cv2.WINDOW_NORMAL)
# 作用：例如创建一个名为"image_6000"的窗口
# WINDOW_NORMAL：窗口可以调整大小
# 如果不创建窗口，imshow可能会自动创建，但控制权差

6.2. 水平方向上拼接图像

result = cv2.hconcat([image1, image2])
# 作用：将image1和image2水平拼接到一起
# 例如：两个640×480的图像 → 一个1280×480的图像
# 例如：彩色图 | 深度图

6.3. 拟显示图像

cv2.imshow(window_name, image_data)
# 这里根据窗口的名称将数据渲染到指定的窗口上去
# 作用：在指定窗口显示图像
# 不会立即显示！需要配合waitKey()

6.4. 显示/更新图像

cv2.waitKey(1)
# 作用：
# 1. 等待1毫秒（非阻塞）
# 2. 刷新所有imshow的显示
# 3. 检查是否有按键按下（返回按键ASCII码）
# 参数0：一直等待直到按键
# 参数1：等待1毫秒后继续

7. 使用 glob 查找文件

glob 可以用通配符查找文件和文件夹，就像在命令行里用 * 和 ? 一样。glob 可以用通配符查找文件和文件夹，就像在命令行里用 * 和 ? 一样。简单说：快速找到所有符合规则的文件。

import glob

# 1. 找所有txt文件
txt_files = glob.glob("*.txt")
# 可能返回：['file1.txt', 'file2.txt', 'data.txt']

# 2. 找特定开头的文件
robot_files = glob.glob("robot_*.py")
# 可能返回：['robot_arm.py', 'robot_gripper.py', 'robot_vision.py']

# 3. 在子文件夹里找
all_py_files = glob.glob("**/*.py", recursive=True)
# 找所有文件夹里的.py文件

8. 连续打印多次以示强调

[print("in elite robot") for _ in range(4)]

9. 角度和弧度互转

import math

cur_angle = 180
rad = math.radians(cur_angle)
deg = math.degrees(rad)

10. 列表和 np.array 互转

position = []
robot_joints = np.array(position)
origin_lit = robot_joints.tolist()

11. 手输执行参数并检查

# test.py
import tyro
from dataclasses import dataclass

@dataclass
class Args:
    # hostname: str = "127.0.0.1" # 这样写给了一个缺省值
    hostname: str
    
if __name__ == "__main__":
    rst = (tyro.cli(Args))
    print(rst)

• 命令行输入：python test.py 会报错
• 命令行输入：python test.py --hostname "127.0.0.1" 会正常打印

12. Realsense 相机参数检测及解释

见：Realsense 相机测试及说明