一、将SW模型输出为STL格式
二、下载软件CloudCompare
安装完成
打开软件重置中文简体，重启生效
三、点云生成
3.1加载STL文件
3.2选中模型创建点云
可以选择点云量参数
可以看到全局点云坐标范围，以SW模型原点为参考坐标
3.3保存PCD格式
选择PCD格式
选择binary格式，精度高，文件小，效率高
此处需要在纯英文路径下，选择全是
四、ROS联动
4.1使用PCL打开文件
4.2使用RVIZ打开点云
rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud xx.pcd _frame_id:=map _rate:=1.0 _latch:=true
