常用的mqtt协议就是一个订阅发布的协议，在机器人的世界里为了能感知环境信息和进行动作，装了很多感应器和执行器。常见的感应器有摄像头，雷达，执行器有机械臂关节的舵机，电机，夹爪。为了能让他们进行相互之间进行一个通讯和信息传递，ros2引入了一套叫订阅和发布的一套机制，就是话题通讯。
运行小海龟
另外开一个终端，可以打印出这个节点的相关信息
这个其实就是发布小海龟的实时信息
假如我们只知道话题的名字，比如
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel，，就可以查看到话题的消息接口是什么了，他有几个发布者他有几个订阅者等等，这个里面没有发布者，只有订阅者，谁想控制小海龟谁就是订阅者
消息的接口内容如上图，线速度和角速度
xyz轴，z轴是用来调小海龟的头朝向
这是用来发布小海龟的运动参数，和mqtt差不多，但不是mqtt