ros2的底层通讯方式只有dds，话题通讯这一种通讯方式，所谓的服务通讯其实是由两个话题来构成的，参数通讯由多个服务加话题一起构成，最终还是话题通讯，基于话题通讯才有服务通讯，由服务通讯才有参数。
服务是双向通讯
改小海龟的背景色节点系数
可以通过rqt指令动态调节参数
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