古月居ROS2 - 21讲
1、ROS命令行操作
帮助命令：ros2 --help
运行节点：ros2 run 功能包 节点名
查看节点：ros2 node list/info
查看话题：ros2 topic list， ros2 topic echo 话题名
发布话题：ros2 topic pub --发布频率 话题名 消息类型 具体内容
服务：ros2 service call 服务名 服务数据结构 具体内容
数据录制：ros2 bag record 话题 复现：ros2 bag play 文件名称
2、环境配置
版本管理工具：git sudo apt install git
IDE工具：Vscode
推荐插件：chinese、python、C++、cmake、icons、ROS(已弃用，点击安装旁边的改用ROS2)
、msg、URDF、markdown
3、工作空间与功能包
工作空间（workspace）
src：代码空间(source space)
install：安装空间（install space）
build：编译空间（Build space）
log：日志空间（Log space）
rosdepc工具：（鱼香ros）
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init & rosdepc update快速安装文件中所需要的所有依赖：
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro=iron -y
缺少3个依赖
sudo apt-get install ros-iron-tf-transformations
sudo apt-get install ros-iron-xacro
sudo apt-get install ros-iron-joint-state-publisher-guicolcon编译工具
sudo apt install python3-colcon-ros在工作空间路径下，进行编译
colcon build配置环境变量
workspace/install/ 下的 local_setup.sh 和 setup.sh
1、新开终端
source install/local_setup.sh
2、添加到 .bashrc 中
echo "source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc