ROS2-Humble功能包插件推荐

1、一键可视化工具

sudo apt install ros-humble-tf2-tools ros-humble-tf-transformations

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# 一键打印所有TF树（树形结构，比rviz2更直观）
ros2 run tf2_tools view_frames.py && evince frames.pdf

# 实时查看两个坐标系的转换关系
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link laser_link

2、Gazebo 模型快速加载

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# 下载国内镜像的模型库（替换默认空模型库）
git clone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git ~/.gazebo/models

#包含常用模型（差速小车、激光雷达、摄像头、地图场景），无需逐个下载，直接在 Gazebo 中选择即可加载。

3、RViz2 插件：rviz2-visual-tools（可视化调试神器）

sudo apt install ros-humble-visualization-tools ros-humble-rviz-visual-tools

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# 使用示例
from rviz_visual_tools.rviz_visual_tools import RvizVisualTools
tool = RvizVisualTools('base_link', '/rviz_visual_tools')
tool.publishPath([(0,0,0), (1,1,0), (2,0,0)], 'red')  # 绘制红色路径
tool.trigger()

4、仿真数据录制 / 回放：ros2bag-cli-tools（小众但高效）

痛点：原生 ros2 bag 命令参数复杂，录制 / 回放 / 过滤数据麻烦；

优化工具：安装简化版 bag 工具，一键录制指定话题，自动压缩：

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# 安装
sudo apt install ros-humble-ros2bag-cli
# 常用命令（比原生简单10倍）
ros2 bag record -a -o simulation_data  # 录制所有话题，自动命名
ros2 bag play simulation_data_0.db3 --rate 2  # 2倍速回放
ros2 bag filter simulation_data_0.db3 filtered.bag "topic.startswith('/gazebo')"  # 只保留gazebo话题

5、Gazebo调参插件

优势：调参后立即生效，不用修改 URDF/SDF 文件再重启仿真，节省大量调试时间。

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# 安装插件
sudo apt install ros-humble-gazebo-physics-tuner
# 启动Gazebo时加载插件
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py extra_gazebo_args:="--plugin libgazebo_physics_tuner.so"

6、一键启动多节点：ros2-launch-tools

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# 安装
pip install ros2-launch-tools
# 示例：一键启动gazebo+rviz2+小车节点
ros2 launch-tools start -f my_launch.launch.py
# 一键停止所有节点
ros2 launch-tools stop all

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# 一、终端神器：Terminator（多窗口分割，替代XTerm，ROS开发必备）
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# 1. 安装
sudo apt install terminator -y

# 2. 核心使用方法（ROS开发高频操作）
# - 启动：直接在终端输入 terminator
# - 快捷键（重点）：
#   Ctrl+Shift+E → 垂直分割终端（左右分屏，比如一边跑gazebo，一边看话题）
#   Ctrl+Shift+O → 水平分割终端（上下分屏，比如一边启动rviz，一边运行节点）
#   Ctrl+Shift+W → 关闭当前子终端
#   Ctrl+Shift+T → 新建标签页
#   F11 → 全屏模式
#   Ctrl+Alt+方向键 → 在子终端间切换
# - 自定义配置（可选：设置ROS主题配色）
# echo '
# [global_config]
#   title_transmit_bg_color = "#2E3440"
# [profiles]
#   [[default]]
#     background_color = "#1E1E2E"
#     foreground_color = "#A6E3A1"
#     palette = "#1E1E2E:#F38BA8:#A6E3A1:#F9E2AF:#89B4FA:#F5C2E7:#89DCEB:#CDD6F4:#585B70:#F38BA8:#A6E3A1:#F9E2AF:#89B4FA:#F5C2E7:#89DCEB:#FFFFFF"
#     use_system_font = False
#     font = Monospace 12
# ' >> ~/.config/terminator/config

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# 二、Gazebo清理优化脚本（解决卡顿，一键运行）
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# 1. 创建脚本文件（复制以下内容到gazebo_clean.sh）
cat > gazebo_clean.sh << EOF
#!/bin/bash
# Gazebo清理优化脚本 - 解决卡顿/缓存残留/内存泄漏问题
# 适用ROS2 Humble + Gazebo 11/Fortress
echo -e "\033[32m===== 开始清理Gazebo相关缓存 =====\033[0m"
# 1. 停止所有Gazebo/ROS2进程
echo "🔴 停止Gazebo/ROS2相关进程..."
pkill -9 gzserver gzclient gazebo ros2 rviz2 > /dev/null 2>&1
sleep 2
# 2. 清理Gazebo缓存和日志
echo "🗑️  清理Gazebo缓存/日志/临时文件..."
rm -rf ~/.gazebo/cache/*
rm -rf ~/.gazebo/log/*
rm -rf ~/.gazebo/lock/*
rm -rf /tmp/gazebo-* /tmp/ros-* /tmp/.gazebo-* > /dev/null 2>&1
# 3. 清理ROS2日志
echo "🗑️  清理ROS2日志文件..."
rm -rf ~/.ros/log/*
# 4. 释放内存（虚拟机专用）
echo "⚡ 释放系统内存..."
sudo sync && sudo echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches
# 5. 修复Gazebo依赖
echo "🔧 修复Gazebo依赖（如有缺失）..."
sudo apt install -f -y > /dev/null 2>&1
# 6. 重启VMware显卡服务（虚拟机专用）
echo "🖥️  重启VMware显卡服务..."
sudo systemctl restart vmtoolsd > /dev/null 2>&1
echo -e "\033[32m===== Gazebo清理完成！=====\033[0m"
EOF

# 2. 赋予执行权限
chmod +x gazebo_clean.sh
# 3. 全局调用（可选）
sudo cp gazebo_clean.sh /usr/local/bin/
# 使用：直接输入 gazebo_clean.sh 即可运行

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# 三、TF树可视化工具：tf2-tools（调试坐标系必备）
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# 1. 安装
sudo apt install ros-humble-tf2-tools ros-humble-tf-transformations -y

# 2. 使用方法
# - 打印TF树（生成PDF文件，直观查看坐标系关系）
# ros2 run tf2_tools view_frames.py && evince frames.pdf
# - 实时查看两个坐标系的转换关系（比如base_link → laser_link）
# ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link laser_link
# - 示例：查看所有TF帧的详细信息
# ros2 topic echo /tf

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# 四、Gazebo模型库（国内镜像，一键下载所有常用模型）
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# 1. 安装（替换默认空模型库）
git clone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git ~/.gazebo/models

# 2. 使用方法
# - 启动Gazebo后，点击左侧「Insert」→ 直接选择模型（小车/传感器/场景）
# - 常用模型：差速小车、激光雷达（lidar）、摄像头（camera）、地图场景（map）

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# 五、RViz2可视化调试插件：rviz-visual-tools（画路径/坐标系）
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# 1. 安装
sudo apt install ros-humble-visualization-tools ros-humble-rviz-visual-tools -y

# 2. 使用示例（Python代码，在RViz2中绘制路径/坐标系）
# cat > rviz_demo.py << EOF
# #!/usr/bin/env python3
# import rclpy
# from rclpy.node import Node
# from rviz_visual_tools.rviz_visual_tools import RvizVisualTools

# class RvizDemo(Node):
#     def __init__(self):
#         super().__init__('rviz_demo_node')
#         # 初始化工具（父坐标系：base_link，RViz2话题：/rviz_visual_tools）
#         self.tool = RvizVisualTools('base_link', '/rviz_visual_tools')
#         # 1. 绘制坐标系（在(1,1,0)位置）
#         self.tool.publishFrame((1,1,0), 'blue')
#         # 2. 绘制路径（从(0,0,0)→(1,0,0)→(2,1,0)）
#         path_points = [(0,0,0), (1,0,0), (2,1,0)]
#         self.tool.publishPath(path_points, 'red', 0.05)
#         # 3. 绘制文本标注
#         self.tool.publishText((1,0,0), 'Start Point', 'green')
#         # 触发显示（必须加）
#         self.tool.trigger()

# if __name__ == '__main__':
#     rclpy.init()
#     node = RvizDemo()
#     rclpy.spin(node)
#     node.destroy_node()
#     rclpy.shutdown()
# EOF
# chmod +x rviz_demo.py
# # 使用：运行脚本后，在RViz2中添加「Marker」，话题选择/rviz_visual_tools即可看到效果
# # ros2 run rviz2 rviz2 （打开RViz2）
# # python3 rviz_demo.py

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# 六、ROS2 Bag增强工具（简化录制/回放/过滤）
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# 1. 安装
sudo apt install ros-humble-ros2bag-cli -y

# 2. 使用方法
# - 录制所有话题（自动命名，保存为simulation_data_xxx.db3）
# ros2 bag record -a -o simulation_data
# - 回放数据（2倍速）
# ros2 bag play simulation_data_0.db3 --rate 2
# - 过滤话题（只保留/gazebo开头的话题）
# ros2 bag filter simulation_data_0.db3 filtered.bag "topic.startswith('/gazebo')"
# - 查看bag文件信息（话题列表/时长）
# ros2 bag info simulation_data_0.db3

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# 七、Gazebo物理参数实时调试插件（无需重启仿真）
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# 1. 安装
sudo apt install ros-humble-gazebo-physics-tuner -y

# 2. 使用方法
# - 启动Gazebo时加载插件
# ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py extra_gazebo_args:="--plugin libgazebo_physics_tuner.so"
# - 操作：Gazebo界面→点击「Physics Tuner」→ 选择模型→实时调整质量/摩擦/重力等参数
# - 常用参数：
#   - Mass（质量）：小车建议设为1.0kg
#   - Friction（摩擦系数）：地面设为0.8（防止打滑）
#   - Gravity（重力）：默认9.81，仿真时可临时调小测试

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# 八、ROS2 Launch简化工具（一键启动/停止多节点）
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# 1. 安装（需先装pip）
sudo apt install python3-pip -y
pip install ros2-launch-tools

# 2. 使用方法
# - 启动launch文件
# ros2 launch-tools start -f my_simulation.launch.py
# - 停止所有运行的ROS2节点
# ros2 launch-tools stop all
# - 查看运行中的节点列表
# ros2 launch-tools list