【机器人学】2.正向运动学

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0. 引言

由DH表示法推到最终位姿

1. 运动学

顺向运动学：由角度求终点

1.2 手臂几何描述

1.3 DH表示法

相邻转轴之间的坐标变换

例题1

例题2

晶圆机器人

1.4 小结

两种表达法

例题-两种方法

1.4.1 方法一：Craig DH

1.4.2 Standard DH

比较

例题