机器人学

齐次变换矩阵、欧拉角因为老是忘记齐次变换矩阵的含义以及方向，每次推导公式都很费劲，写下这篇文章用于快速回顾齐次变换矩阵。表示的是：坐标系A到坐标系B的齐次变换矩阵，也是坐标系B在坐标系A下的位姿。

文献学习-13-机器人顶刊IJRR近期国人新作(2024.3)一、IJRR简介The International Journal of Robotics Research（IJRR）是机器人领域的高水平学术期刊，专注于发布关于机器人技术和相关领域的最新研究成果。IJRR创刊于1982年，是该领域的第一本学术刊物，2022-2023最新影响因子9.2。自其创刊以来，IJRR一直以其卓越的学术质量和广泛的学术影响力在国际学术界内享有良好的声誉。该期刊致力于发表原创性、深入思考和引人入胜的论文、评论和社论，涵盖了机器人学科的各种主题。

文献学习-10-微创手术机器人的运动学设计考虑因素：综述Authors: Chin-Hsing Kuo, Jian S. Dai, Prokar Dasgupta Key words: robotic surgery; computer-integrated surgery; medical devices; medical robots; surgical robots; remote center-of-motion; mechanism design Source: THE INTERNATIONAL JOURNAL OF MEDICAL ROBOTIC

机械臂的雅克比矩阵推导p i = p i − 1 + R i − 1 r i − 1 , i i − 1 \mathbf{p}_{i}=\mathbf{p}_{i-1}+\mathbf{R}_{i-1} \mathbf{r}_{i-1, i}^{i-1} pi=pi−1+Ri−1ri−1,ii−1