px4+ubuntu22.04+ros2开发记录

1. SITL软件在环开发环境搭建

安装ros2：参考小鱼的一键安装

安装px4、QGC、DDS：参考： PX4 自动驾驶仪用户指南 | PX4 Guide (main)

最新PX4xROS2保姆级仿真部署教程来了！_ros2 px4-CSDN博客

1.1 问题一：gazebo sim仿真没有模型

描述：执行如下命令后: make px4_sitl gz_x500 ，默认打开gazebo sim（版本8.10），但是打开以后并没有模型 ，大模型说是要移近模型/启动仿真时强制启用渲染组件等，最后定位到是渲染依赖的opengl这个库过低，安装以后就可以成功看到无人机了。

1.2 问题二：QGC安装命令补全和下载链接失效

使用如下命令：

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y 
//modemmanager ：虚拟机一般不需要连接移动宽带调制解调器，该服务属于冗余进程；
//               部分嵌入式 / 机器人开发场景（如 ROS/ROS2 + Gazebo）中，ModemManager 可能会占用串口、USB 端口，或与设备驱动产生冲突；
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y

参考官网下载安装脚本： Download and Install | QGC Guide

安装并启动仿真：

chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage

// 启动QGC
./QGroundControl-x86_64.AppImage  (or double click)

// 启动px4仿真
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500