第一步：抓住整体结构（两大核心部分）
表格清晰地分为上下两大功能块：
-
上半部分：Receive PDO (RxPDO)
-
作用 ：控制器 → 驱动器 的控制指令通道。
-
标识 ：索引范围主要在
0x1600、0x1701等。 -
内容 ：你发给伺服的命令，如：启停(
Controlword)、目标位置(Targetposition)。
-
-
下半部分：Transmit PDO (TxPDO)
-
作用 ：驱动器 → 控制器 的状态反馈通道。
-
标识 ：索引范围主要在
0x1A00、0x1B01等。 -
内容 ：伺服反馈给控制器的信息，如：状态(
Statusword)、实际位置(Position actual value)、实际扭矩(Torque actual value)。
-
第二步：逐列解读表格信息
-
名称：条目的描述。关键看是"PDO映射"本身，还是一个具体的参数。
-
索引 (Index) ：该对象在设备对象字典中的唯一地址。这是通信寻址的核心。
-
0x1600-0x17FF：通常预留给 "接收PDO映射参数"。 -
0x1A00-0x1BFF：通常预留给 "发送PDO映射参数"。 -
0x6040,0x607A等：是 CiA 402（伺服行规）标准参数的地址。
-
-
子索引 (Sub Index) ：通常
0x00代表这个映射条目本身。 -
长度 (Length) ：非常关键！ 指该条目映射的总数据长度（单位：位）。
-
18.0 位= 18个字节？注意单位通常是位(bit)，18.0可能表示144位（18字节）。这代表这个PDO报文的总大小。 -
下面具体参数如
Controlword长度为2.0，即16位（2字节）。
-
-
类型 (Type)：参数的数据类型（UINT-无符号整型，DINT-双整型等）。
-
标志 (Flags) ：最重要的状态指示列！
-
编辑 ：表示这个PDO映射当前已被激活，且可以点击进行编辑 。它是正在使用的配置。
-
F (可能代表 Fixed/Freeze？) ：表示这个PDO映射条目在软件中可见，但当前未被激活启用，是一个"备用空位"。它的长度可能是预定义或上一次配置的残留。
-
第三步：重点分析当前激活的配置（看带"编辑"的行）
这是你当前系统正在使用的实时通信配置：
-
激活的接收PDO（1st receive PDO Mapping，索引 0x1600）：
-
总长度 144位（18字节）。
-
里面"打包"了4个控制参数：
-
Controlword(控制字，2字节)：启停、复位等命令。 -
Targetposition(目标位置，4字节)：核心位置指令。 -
Touch probe function(探针功能，2字节)：触发设置。 -
Physical outputs(物理输出，4字节)：控制驱动器输出点。
-
-
结论：控制器每个周期通过这个PDO向驱动器发送这4个数据。
-
-
激活的发送PDO（1st transmit PDO Mapping，索引 0x1A00）：
-
总长度 256位（32字节）。
-
里面"打包"了9个状态参数，涵盖了伺服最核心的反馈信息：
- 状态、错误、实际位置、实际扭矩、实际速度、跟随误差、探针状态、数字输入等。
-
结论：驱动器每个周期通过这个PDO向控制器反馈这9个数据。
-
第四步：理解备用条目（看带"F"的行）
-
如
258th receive PDO Mapping (0x1701)等，它们都是未被启用的空槽位。 -
它们的"长度"值可能是默认值或历史值，除非你激活并编辑它，否则它们不参与通信。
-
这证实了之前说的：容量很大（有258+个槽位），但实际只用了极少部分（目前只用了一收一发）。
第五步：关注底部摘要信息
-
"输入(字节): 32.0" ：指从驱动器输入 到控制器的总数据量，即激活的发送PDO(
0x1A00)的总长度（32字节）。这是控制器需要接收的数据。 -
"输出(字节): 18.0" ：指从控制器输出 到驱动器的总数据量，即激活的接收PDO(
0x1600)的总长度（18字节）。这是控制器需要发送的数据。 -
这两个数字直接决定了EtherCAT通信周期的最小数据负载和带宽占用，对于性能优化至关重要。
总结与操作指导
你应该这样看这张图：
-
首先看底部摘要 ：了解当前通信的总数据量（输入32字节，输出18字节）。
-
然后找"编辑"标志 ：锁定当前生效 的配置（
0x1600和0x1A00）。 -
展开"编辑"项（通常可点击）：查看里面具体映射了哪些参数，顺序如何。这是你实时通信的精确数据契约。
-
理解"F"条目是仓库 ：当需要增加同步控制参数（如目标速度、转矩前馈）时，你可以激活（如
0x1701）并编辑一个新的接收PDO，或者向现有PDO中添加参数（如果长度允许）。 -
索引是钥匙 ：
0x6040、0x6064这些标准索引，让你能准确地在手册或标准中查到每个参数的具体含义。
一句话概括 ：这张图显示了当前生效的一收一发两个PDO数据包的具体内容 ，以及大量可备用的扩展空位 。你的实时控制循环，就建立在0x1600和0x1A00这两个数据包的高速交换之上。
只有第一组可以添加额外的数据值
一、数据含义解读
这张图清晰地展示了两个已激活的PDO映射 的完整内容，以及一系列未激活的备用空位。我们先看已激活的部分：
1. 激活的接收PDO（控制器 → 驱动器）
图中虽然没有明确标出"1st receive PDO Mapping"的标题行，但紧跟在"258th receive PDO Mapping"上方列出的6个参数（Controlword 到 Target torque）很可能就是当前激活的第一个接收PDO（索引 0x1600）的内容。
这6个参数的含义如下：
| 名称 | 索引 | 长度(字节) | 类型 | 含义与作用 |
|---|---|---|---|---|
| Controlword | 0x6040 |
2 | UINT | 控制字。最核心的控制命令，用于驱动器的状态机切换（如使能、复位、启动、停止等）。每一位都有特定定义。 |
| Targetposition | 0x607A |
4 | DINT | 目标位置。在位置模式或混合模式中，控制器发给驱动器的位置指令值（单位：用户单位或脉冲）。 |
| Touch probe function | 0x60B8 |
2 | UINT | 探针功能。用于配置硬件探针或软件探针的触发条件（如上升沿、下降沿触发）。 |
| Physical outputs | 0x60FE:01 |
4 | UDINT | 物理输出。控制驱动器本体上的数字量输出点的状态。 |
| Target velocity | 0x60FF |
4 | DINT | 目标速度。在速度模式或混合模式中，控制器发给驱动器的速度指令值。 |
| Target torque | 0x6071 |
2 | INT | 目标转矩。在转矩模式或混合模式中，控制器发给驱动器的转矩指令值。 |
小结 ：这个接收PDO集成了多种控制模式的核心指令。在实际应用中，一次只能使用一种主模式，但这样配置的好处是无需重新映射PDO即可快速切换控制模式（只需改变控制字中的模式选择位）。
2. 激活的发送PDO（驱动器 → 控制器）
图中明确列出了两个激活的发送PDO（都标记为 "编辑"）：
-
1st transmit PDO Mapping (索引 0x1A00)：包含10个状态参数。
-
258th transmit PDO Mapping (索引 0x1B01)：包含9个状态参数。
这说明你的系统配置了两个并行的状态反馈通道，它们可能对应不同的同步管理器（SM）或用于不同的目的（例如，一个用于高速核心状态，一个用于低速监控）。它们的参数高度重叠。
关键状态参数含义：
| 名称 | 索引 | 长度(字节) | 类型 | 含义与作用 |
|---|---|---|---|---|
| Statusword | 0x6041 |
2/4 | UINT/UDINT | 状态字。最核心的反馈，反映驱动器当前运行状态（如已使能、故障、到达目标等），与控制字一一对应。 |
| Position actual value | 0x6064 |
4 | DINT | 实际位置。驱动器的实际位置反馈值。 |
| Velocity actual value | 0x606C |
4 | DINT | 实际速度。驱动器的实际速度反馈值。 |
| Torque actual value | 0x6077 |
2 | INT | 实际转矩。驱动器的实际转矩反馈值。 |
| Error code | 0x603F |
2 | UINT | 错误代码。当驱动器发生故障时，此处会显示具体的错误编号。 |
| Following error actual value | 0x60F4 |
4 | DINT | 跟随误差实际值。目标位置与实际位置的差值，用于监控跟随性能。 |
| Digital inputs | 0x60FD |
4 | UDINT | 数字输入。驱动器本体数字量输入点的状态。 |
| Touch probe status | 0x60B9 |
2 | UINT | 探针状态。反馈探针触发状态。 |
| Touch probe pos1/2 pos value | 0x60BA/BC |
4 | DINT | 探针位置1/2值。触发瞬间捕获的实际位置值。 |
"SM"列 ：代表同步管理器索引。这是EtherCAT特有的概念，用于管理数据交换的同步。
-
SM=3 ：非常典型，表示这个TxPDO通过同步管理器3（SM3） 发送给控制器。这是EtherCAT从站（驱动器）输出过程数据的标准配置。
-
对于接收PDO（RxPDO），通常使用同步管理器2（SM2）。虽然图中未显示，但可以推断激活的接收PDO对应的SM应为2。
二、必备数据与CiA 402标准
CiA 402（CANopen行规）标准定义了伺服驱动器的行为，但并未强制规定PDO中必须映射哪些对象。 它只要求在驱动器的对象字典 中必须存在某些参数。PDO映射是用户根据应用需求进行的优化配置。
然而，在实际工业应用中，存在一个事实上的"最小必备集合"，以确保基本的伺服控制和状态监控能够进行。这个集合通常包括：
1. 绝对必备（对于任何控制模式）
-
输出（RxPDO）：
- 0x6040 Controlword (控制字) ：必需。没有它，你无法命令驱动器启动、使能或进行任何状态切换。
-
输入（TxPDO）：
- 0x6041 Statusword (状态字) ：必需。没有它，控制器无法知道驱动器当前处于什么状态（如是否准备好、已使能、有故障等）。
2. 按模式必备（取决于你使用的控制模式）
在CiA 402的几种基本模式中，以下参数是实现该模式功能所必需的：
| 控制模式 | 必备输出参数 (RxPDO) | 必备输入参数 (TxPDO) | 说明 |
|---|---|---|---|
| 循环同步位置 (CSP) | 0x6040 Controlword 0x607A Target position |
0x6041 Statusword 0x6064 Position actual value |
最基本的定位控制 |
| 循环同步速度 (CSV) | 0x6040 Controlword 0x60FF Target velocity |
0x6041 Statusword 0x606C Velocity actual value |
速度控制 |
| 循环同步转矩 (CST) | 0x6040 Controlword 0x6071 Target torque |
0x6041 Statusword 0x6077 Torque actual value |
转矩控制 |
3. 强烈推荐（虽然不是绝对必须，但99%的应用都会用）
-
0x603F Error code (错误代码) ：映射它可以在发生故障时立即获知错误类型，而不是通过SDO去查询，极大方便了诊断。
-
0x6064 Position actual value (实际位置) 或对应模式的实际值：即使在速度模式或转矩模式下，监控实际位置也是非常有价值的。
-
0x60F4 Following error actual value (跟随误差)：用于实时监控定位精度和性能，在位置模式下尤为重要。
三、你的配置分析
对照以上标准，你的当前配置（第一个接收和发送PDO）非常全面，甚至超出了"必备"的范围，属于"功能丰富型"配置：
-
接收PDO ：同时映射了位置、速度、转矩三种目标值。这使你无需重新配置PDO，即可通过更改控制字在CSP、CSV、CST模式间自由切换。这是高级配置的常见做法。
-
发送PDO ：映射了几乎所有重要的状态和实际值，包括位置、速度、转矩、错误码、跟随误差、数字IO和探针数据。这为上层控制器提供了最全面的实时信息，便于实现高级控制、诊断和监控。
总结与建议：
-
你的配置是完备且强大的，适合需要灵活切换控制模式和高性能监控的复杂应用。
-
如果追求极致的通信效率 （如更短的循环周期），可以考虑精简PDO ，只保留当前应用模式必需的参数。例如，如果只做位置控制，可以从接收PDO中移除
Target velocity和Target torque，从发送PDO中移除一些不用的探针参数等。 -
对于绝大多数标准应用 ，你目前的配置是理想的，无需修改。它确保了最大的操作灵活性和系统可视性。
简单记忆 ：控制字 (0x6040) 和状态字 (0x6041) 是PDO通信的"心脏"和"脉搏"，绝对不能少。 其他参数则是根据你的控制模式（手、脚、肌肉）和监控需求（眼睛、耳朵）来添加的"器官"。