简单介绍Docker：Docker 容器中预装 Ubuntu 20.04 与 ROS Noetic

欢迎来到激动人心的 Docker 世界，在这里，容器化技术为软件开发和部署开辟了新的可能性。在这段旅程中，我们将揭开 Docker 的神秘面纱，一步步引导你掌握其基础知识。但这还不是全部------请做好准备，我们将进行一次动手实践，深入探讨如何在 Ubuntu 20.04 上安装 Docker 以及 ROS Noetic。解读 PointNet：使用 Python 和 PyTorch 进行 3D 分割的实用指南

通过本文的学习，你不仅会掌握 Docker 的核心概念，还能将其与ROS Noetic 无缝集成，将容器化技术与机器人开发的强大功能结合在一起。让我们开始这段冒险，释放 Docker 在你的软件开发努力中的潜力。语义分割：基于 TensorFlow 对 FCN 与迁移学习的探究

什么是 Docker？

Docker 是一个旨在通过容器更轻松地开发、部署和运行应用程序的平台。容器允许开发人员将应用程序及其所需的所有部分（如库和其他依赖项）打包在一起，然后作为一个整体包发布。这确保了应用程序在各种计算环境中都能可靠地运行。Ubuntu 24.04 LTS 系统上树莓派摄像头模块 v2.1（IMX219）的安装配置与故障排查

Docker 核心概念：

容器化：
利用容器技术封装应用程序和依赖项，确保环境的一致性。
镜像与容器：
镜像是轻量级、独立的包，包含运行软件所需的一切；而容器是这些镜像的运行时实例，确保了隔离性。
Dockerfile：
Dockerfile 是镜像的蓝图，它提供了构建镜像的指令，指定了依赖项并配置了环境。
可移植性：
只要安装了 Docker，容器就可以在任何机器上无缝运行，为开发和部署提供了统一的环境。
Docker Hub：
作为一种基于云的注册中心服务，Docker Hub 集中管理 Docker 镜像，简化了容器化应用程序的共享和分发。

使用 Docker 的优势：

跨环境一致性： 确保从开发、测试到生产环境的统一性。
可移植性： 可在任何机器上运行，简化了在不同环境中的部署。
隔离性： 提供进程隔离，防止依赖项之间的冲突。
资源高效： 轻量级容器占用更少的资源，并能快速扩展。
快速部署： 利用预构建镜像实现快速且一致的部署。
可扩展性： 轻松实现应用程序的横向扩展，以优化资源利用率。
版本控制： 实现对依赖项和配置的版本控制管理。
依赖管理： 简化了在封装容器内的依赖项处理。
DevOps 集成： 是 DevOps 实践中的关键工具，简化了 CI/CD 工作流程。
微服务支持： 支持微服务架构，实现独立开发和扩展。
活跃的生态系统： 活跃的社区和 Docker Hub 提供了丰富的预构建镜像库。

如果你的计算机上安装了不同版本的 Ubuntu，或者你正在使用 Windows 系统，但不想为了使用 ROS Noetic 而切换到 Ubuntu 20，本文将为你提供帮助。这一切都是为了在不更改操作系统的情况下准备好你的开发环境。那么，让我们开始安装 Docker 吧。简单介绍光束法平差与重投影误差

在 Ubuntu 上安装 Docker：

操作系统要求

要安装 Docker Engine，你需要以下 Ubuntu 版本之一的 64 位版本：

Ubuntu Lunar 23.04
Ubuntu Kinetic 22.10
Ubuntu Jammy 22.04 (LTS)
Ubuntu Focal 20.04 (LTS)

更多详细信息，请查阅 Docker 官方网站。

更新 Ubuntu：

打开终端并运行：

复制代码

sudo apt update && sudo apt upgrade

安装 Docker 依赖项：

复制代码

sudo apt install -y apt-transport-https ca-certificates curl gnupg lsb-release

添加 Docker GPG 密钥：

复制代码

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

假如出现图片这个错误，这个错误有两个问题需要解决：

SSL连接被重置 - 网络连接问题
文件已存在 - 需要确认是否覆盖

解决方案

方法1：先删除旧文件再重试

复制代码

# 删除已存在的keyring文件sudo rm /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg# 重新下载Docker GPG密钥curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

复制代码

方法2：使用国内镜像源（推荐）

如果连接Docker官方源有问题，可以使用国内镜像：

复制代码

# 使用阿里云镜像curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg# 或者使用清华镜像curl -fsSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

复制代码

方法3：分步执行

复制代码

# 1. 先下载到临时文件curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /tmp/docker-gpg# 2. 检查文件是否下载成功ls -l /tmp/docker-gpg# 3. 导入GPG密钥sudo gpg --dearmor /tmp/docker-gpg -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

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方法4：检查网络连接

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# 测试网络连接ping download.docker.com# 检查防火墙设置sudo ufw status# 如果有代理，设置代理export https_proxy=http://your-proxy:port

我使用的是方法2

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设置 Docker 软件源：

复制代码

echo \  "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \  "$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

安装 Docker：

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sudo apt updatesudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

无需 sudo 即可运行 Docker（可选）：

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sudo usermod -aG docker $USER

注销并重新登录，或运行 su - $ USER 以应用组更改。

验证安装：

复制代码

docker --version

此外，还可以通过以下命令进行测试：

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docker run hello-world

# 使用国内镜像源直接拉取docker pull registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/library/hello-world:latest# 运行镜像docker run registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/library/hello-world:latest

在 Windows 上安装 Docker：

下载 Docker Desktop：访问 Docker Desktop for Windows（https://www.docker.com/products/docker-desktop/）并下载安装程序。

安装 Docker Desktop：按照 Docker Desktop 安装程序中的说明进行安装。

运行 Docker Desktop：安装完成后，Docker Desktop 应该会自动启动。请在系统托盘中查找 Docker 图标。

验证安装：打开 PowerShell 并运行：

复制代码

docker --version

另外，检查一下 Docker Compose：

复制代码

docker-compose --version

现在一切就绪！Docker 已经成功安装在 Ubuntu 20 和 Windows 上，准备好迎接你的 ROS Noetic 开发之旅了。

为 ROS 开发构建 Docker 容器

在机器人技术和 ROS（机器人操作系统）开发领域，创建 Docker 容器可以提供一个精简且可复现的环境。让我们开始构建一个专为 Ubuntu 20.04、ROS Noetic 及其必需模块定制的 Docker 容器。简单明了的将卡尔曼滤波器讲清楚

构建 Dockerfile：

为Docker创建一个新文件夹cd ~mkdir ~/Docker# 进入Docker文件夹并创建Dockerfilecd ~/Dockertouch Dockerfile

这将设置目录结构，并为你的容器创建一个空的 Dockerfile。

向 Dockerfile 填充安装指令：

复制代码

echo 'FROM osrf/ros:noetic-desktop-full' > Dockerfile && echo 'ARG USER=user' >> Dockerfile && echo 'ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive' >> Dockerfile && echo 'RUN apt-get update && apt-get install -y ros-noetic-moveit ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-rosserial ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-roboticsgroup-upatras-gazebo-plugins ros-noetic-actionlib-tools terminator python3-pip && rm -rf /var/lib/apt/lists/*' >> Dockerfile && echo 'RUN pip install flask flask-ask-sdk ask-sdk' >> Dockerfile && echo 'WORKDIR /home/${USER}' >> Dockerfile

该 Dockerfile 基于官方的 ROS Noetic desktop-full 镜像，并添加了机器人开发所需的额外软件包和依赖项。它还安装了用于终端管理的 Terminator 和用于 Web 开发的 Flask。

构建 Docker 容器：

复制代码

docker build ~/Docker -t ros-noetic-container

我自己的命令

复制代码

docker build /mnt/f/linzejun01/docker_test01 -t ros-noetic-container

此命令使用 Dockerfile 构建一个名为 "ros-noetic-container" 的容器镜像。

创建共享卷：

复制代码

mkdir ~/Volumes

这会在你的主机上创建一个将与 Docker 容器共享的目录。在 PC 和 Docker 容器之间共享文件夹对于无缝协作和数据持久化至关重要。这个共享卷充当了桥梁，实现了本地机器与容器之间的文件和数据交换。它确保了在容器内所做的任何更改（如代码修改或项目更新）都能反映在你的 PC 上，提供了一个同步的开发环境。这种共享文件夹方法消除了丢失重要工作的风险，并促进了流畅的开发流程，让你在利用 Docker 容器化优势的同时，保持了本地文件系统的灵活性和可访问性。如何在边缘设备构建、优化和部署人工智能模型

运行 Docker 容器：

复制代码

docker run -it --rm --user=$(id -u $USER):$(id -g $USER) --env="DISPLAY" --volume="/etc/group:/etc/group:ro" --volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro" --volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro" --volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro" --net host -v /home:/home -v ~/Volumes:/home/usr/ ros-noetic-container

此命令以交互模式启动 Docker 容器，并共享主机的用户和组 ID，以避免权限问题。它还共享了必要的卷和网络配置。

启动 Terminator 应用程序：

复制代码

terminator -u

Terminator 是一款终端模拟器，提供了更高级的终端窗口管理体验。

验证容器环境：

复制代码

lsb_release -a

验证 ROS 安装：

复制代码

roscore

运行 roscore 可检查机器人操作系统（ROS）是否在 Docker 容器内正常运行。

退出 Docker：

要退出 Docker 容器，你可以使用 exit 命令或按 Ctrl + D。这将终止容器内的交互式会话，让你回到宿主机的终端中。

启动 Docker 容器：

每当需要使用这个已构建好的容器时，你应该在终端中运行以下命令。

复制代码

docker run -it --rm --user=$(id -u $USER):$(id -g $USER) --env="DISPLAY" --volume="/etc/group:/etc/group:ro" --volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro" --volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro" --volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro" --net host -v /home:/home -v ~/Volumes:/home/usr/ ros-noetic-container

Docker 容器启动并运行后，请无缝连接 Visual Studio Code 到该容器。请从 https://code.visualstudio.com/ 下载并安装 Visual Studio Code。安装完成后，前往"扩展"选项卡，并添加以下用于 C++ 和 Python 的扩展，这两种语言是 ROS 开发的首选语言：

ms-vscode.cpptools
twxs.cmake
ms-vscode.cmake-tools
ms-python.python
redhat.vscode-xml
ms-vscode-remote.remote-containers

现在，在 Visual Studio Code 中导航到"Remote Explorer"选项卡：

按回车键或单击以全尺寸查看图像

右键单击正在运行的 ros-noetic-container。

选择"Attach to Container."。

瞧！现在你的 Visual Studio Code 已与 ros-noetic-container 无缝集成，随时可以在 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 环境中进行开发了。

保存 Docker 容器：

如果你对容器进行了修改（例如安装了希望在将来使用的新的软件包、工具或库），请按照以下命令有效地保存这些更改。

列出正在运行的容器：

复制代码

docker ps

此命令将显示正在运行的容器列表，你需要记下想要提交（commit）的容器的 CONTAINER ID（容器 ID）或 NAME（名称）。

提交更改：

复制代码

docker commit CONTAINER_ID_OR_NAME new_image_name

请将 CONTAINER_ID_OR_NAME 替换为你的容器的实际 ID 或名称，并将 new_image_name 替换为你为新镜像指定的名称。

示例：

复制代码

docker commit my_container ROS-Noetic-Updated

此命令将基于指定容器中所做的更改，创建一个名为 ROS-Noetic-Updated 的新镜像。

现在，每当你想要恢复带有已保存更改的工作时，都可以基于这个更新后的镜像启动一个新的容器。

请记住，使用版本控制系统（例如 Git）来管理你的代码更改是一个很好的习惯，而 Docker 镜像则可以捕获环境和依赖项，从而提供可重复性。

Docker Hub：容器魔法的家园

Docker Hub 是容器奇迹发生的地方。它是 Docker 镜像的终极空间，让分享和查找容器变得轻而易举。需要镜像吗？Docker Hub 都有。它就像一个容器的数字图书馆，让你的软件探索之旅更加顺畅和有趣！

开启这段 Docker 探索之旅是一次相当丰富的经历，它解锁了软件开发中容器化的巨大潜力。我们揭开了 Docker 的神秘面纱，探索了其核心概念，并将其与 Ubuntu 20.04 上的机器人操作系统（ROS）Noetic 无缝集成。从环境的一致性到部署的敏捷性，Docker 已被证明是一个游戏规则的改变者。解读openAI的文本图像模型-CLIP

当我们告别本文时，请记住，Docker 不仅仅是一个工具；它是一个通往充满活力的生态系统的大门。无论你是确保跨环境的一致性、隔离进程还是水平扩展应用程序，Docker 都是你的得力助手。旅程并未在此结束，它延伸到了微服务、DevOps 集成以及 Docker Hub 上丰富的预构建镜像仓库领域。

对于使用不同版本 Ubuntu 或 Windows 的用户，请不要担心------本文证明了你无需更改操作系统即可利用 Docker 的强大功能。当你探索容器世界时，别忘了探索 Docker Hub，即容器魔法的家园。它就像你的容器数字图书馆，让软件探索变得更加顺畅和愉快。

因此，让我们致敬 Docker，致敬 ROS Noetic，致敬容器化开发的无限可能。祝你编码愉快！生成式AI vs 预测式AI：揭秘人工智能领域的两大技术

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简单介绍Docker：Docker 容器中预装 Ubuntu 20.04 与 ROS Noetic

什么是 Docker？

Docker 核心概念：

在 Ubuntu 上安装 Docker：

操作系统要求

更新 Ubuntu：

解决方案

方法1：先删除旧文件再重试

方法2：使用国内镜像源（推荐）

方法3：分步执行

方法4：检查网络连接

设置 Docker 软件源：

为Docker创建一个新文件夹cd ~mkdir ~/Docker# 进入Docker文件夹并创建Dockerfilecd ~/Dockertouch Dockerfile