SyncBus：让多台设备"齐舞"，告别协同烦恼

还在为多台设备调度不同步、易碰撞、难管理而头疼吗？

无论是文旅演艺中的灯光与舞美、工厂里的AGV车队，还是展馆中的智能导览，多机协同一直是行业里的技术难点。传统方案要么太"笨"，改个动作要大动干戈；要么太"脆"，网络一断全场瘫痪。

SyncBus 就是为解决这些问题而生------它是一个分布式多机协同控制系统，致力于让多台设备像一支训练有素的舞团，无需复杂编程，即可实现精准、可靠、灵活的协同作业。

行业痛点：为什么多机协同这么难？

在多数需要设备协作的场景中，常见的方案存在明显短板：

场景	常见做法	面临的问题
文旅演艺	PLC编程 + 人工对时	动作调整繁琐，设备一多容易失序，彩排成本高
工厂物流	中央服务器集中调度	单点故障风险高，网络波动可能导致全线停摆
展馆互动	定时器 + 脚本	无法实时响应观众或环境变化，缺乏容错机制
无人车队	单车自主导航	缺乏全局协同，多车相遇易发生死锁或碰撞

行业普遍现状：

高度依赖中心化控制，一旦"大脑"故障，系统即陷入瘫痪
时间同步严重受制于网络质量，设备间容易"各走各的"
轨迹冲突多靠人工预先编排，缺乏实时检测与动态调整能力
缺少直观的可视化监控，问题定位困难，运维效率低

SyncBus 能做什么？

SyncBus 提供一套统一平台，覆盖三大典型协同场景：

四大核心能力，直击协同要害

1. 分布式时钟同步：断网也不"掉拍子"

传统系统依赖网络持续对时，网络抖动就会导致动作错乱。

SyncBus 采用脉冲同步机制：

Director 节点定期广播同步脉冲
各 Agent 接收脉冲，校准本地时钟
断网自持模式：网络中断后，Agent 依靠本地高精度时钟继续执行任务，网络恢复后自动重同步，演出或作业不中断。

2. 智能轨迹规划：自动避让，告别"撞车"

告别人工排期和碰撞风险。

SyncBus 内置：

A* 路径规划 + 动态避让算法
冲突预检：运行前扫描所有设备轨迹，提前预警潜在碰撞
死锁检测与解除：智能识别长时间冲突，并提供解卡建议

3. 语义化剧本驱动：像写清单一样编排动作

无需编程基础，业务人员也能快速上手。

采用易懂的 YAML 格式编写"剧本"，接近自然语言
支持移动、旋转、摇摆、编队、跟随等十几种动作类型
支持角色映射（Cast）：同一套剧本可灵活分配给不同型号的设备执行

4. 实时数字孪生：运行状态一目了然

在虚拟世界中预先看到真实世界的运行。

Web 监控大屏实时展示所有设备位置、速度、状态
轨迹预览：执行前虚拟预演，确保动作符合预期
异常报警：碰撞风险、设备离线、电量不足等情况实时推送告警

技术架构：稳定可靠的后盾

SyncBus 采用 Director-Agent 分布式架构，兼顾集中调度的便利与分布式系统的鲁棒性。

关键指标：

同步精度：< 50ms（可配置）
断网自持：支持，恢复后自动重同步
支持节点数：16+（可扩展）
规划响应：< 200ms（10节点剧本）
轨迹平滑：B样条曲线，符合运动力学
冲突检测：采用 OBB + SAT 工业级检测算法

为什么选择 SyncBus？

与传统 PLC 方案对比

维度	传统 PLC 方案	SyncBus
多机协同	需大量底层编程，开发周期长	剧本驱动，开箱即用，快速部署
修改灵活性	需重新下载程序，停机影响大	修改 YAML 剧本，实时生效
可视化	无或需额外购买监控系统	内置foxglove监控支持
容错能力	故障后常需手动干预复位	自动检测、报警，部分故障可自恢复
扩展性	增加设备需重新配置，较为复杂	节点即插即用，易于扩展

与开源方案（如 ROS）对比

维度	ROS（机器人操作系统）	SyncBus
学习成本	高，需熟悉其通信框架与生态	低，专注于协同逻辑，业务人员易上手
工业集成	需自行适配各类工业协议与设备	内置 MQTT、WS，开箱即连、注重中央控制的优化
实时可靠性	侧重于研究，实时性与鲁棒性需加固	为工业与演出场景设计，支持断网续演
编排方式	需编写代码或复杂配置文件	语义化 YAML 剧本，直观易懂
系统完整性	需自行整合调度、监控等模块	提供"导演端-执行端-监控端"完整套件

典型场景，真实解决

🎭 场景一：文旅演艺 - 打造惊艳的移动舞台

挑战：多台载人AGV或道具车需完成复杂、同步的轨迹表演，不容有失。
SyncBus 方案：

编导直接编写视觉化剧本，描述队形与动作。
刚性跟随模式确保多车如阅兵方阵般整齐划一。
实时监控中随时可暂停/继续，演出安全可控。

🏭 场景二：智能工厂 - 提升物流效率与安全性

挑战：多台 AGV 在仓库或车间中并行作业，需避免拥堵碰撞，并适应网络波动。
SyncBus 方案：

全局冲突检测在任务下发前识别潜在死锁。
动态避让让车辆在运行时智能等待或绕行。
离线自持确保网络短暂中断时搬运任务不间断。

🖼️ 场景三：智慧展馆 - 创造沉浸式互动体验

挑战：多台讲解或互动机器人需根据观众动线或触发信号做出协同响应。
SyncBus 方案：

角色映射让同一剧本指挥不同机器人执行差异化动作。
轻松对接传感器信号，实现观众触发的动态流程。
远程统一运维，减少现场值守人力。

快速开始，三步上手

体验 SyncBus 的协同魔力非常简单：

启动导演端（负责整体调度与监控）
bash 复制代码
```
cd SyncBus.Director
./tools/run.sh
```

启动执行端 (Agent)（每台设备一个）

bash 复制代码

cd SyncBus.Agent
./tools/run.sh agv_01 localhost  # 启动设备 agv_01
./tools/run.sh agv_02 localhost  # 启动设备 agv_02

打开浏览器，开始编排

访问 http://localhost:8000，进入监控大屏，上传或编写你的第一个 YAML 剧本。

你的第一个剧本（让一台车走个方形）：

yaml 复制代码

name: "初次编舞"
cast:
  my_vehicle: [agv_01]

steps:
  - type: ABSOLUTE
    target: my_vehicle
    params: { x: 2, y: 2 }
    duration: 3

  - type: FORMATION
    target: my_vehicle
    params: { shape: rectangle, width: 4, height: 4, center_x: 2, center_y: 2 }
    duration: 12

告别复杂编程，拥抱智能协同

SyncBus 不只是又一个控制软件，它是为简化多机协同而设计的全新思路。无论你是舞台编导、产线工程师还是展馆策划，都可以通过它，轻松驾驭多台设备，实现精准、稳定、富有创意的协同作业。

让协同，从此简单、可靠、看得见。

SyncBus：让多台设备“齐舞”，告别协同烦恼