无人机板载计算机树莓派等各种派设置飞控数传

从此无人机不需要买单独的数传模块
前提是ROS环境

地面站计算机和无人机机载计算机联同一个WIFI，查看无人机计算机的IP，如192.168.0.119

1. 安装mavros，根据ROS版本安装，如 sudo apt install ros-<noetic>-mavros
2. 配置飞控串口参数，使能Telem1，一般选onboard，设置波特率如921600，修改mavros的launch文件，
3. 修改mavros相应飞控的launch，px4.launch或apm.launch

roscd mavros
#如果是APM固件的飞控，apm.launch
sudo gedit launch/px4.launch

例，飞控串口在机载计算机的号是/dev/ttyUSB0

    <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600" />
    <arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />

4. 启动，无人机计算机终端，roslaunch mavros px4.launch
5. 打开QGC，选择新建一个连接，协议选择 UDP，端口号填入 14550，服务器填无人机计算机的 IP 地址，并附带端口号 14550，如 192.168.0.119:14550。