ros-day3

一 激光雷达

1 查看数据

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2 python获取雷达数据

创建包进行编译

创建函数

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
rospy：ROS 的 Python 客户端库
LaserScan：激光雷达数据的标准消息类型

rospy.loginfo：以 INFO 级别打印日志，显示前方距离

lidar_sub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, LidarCallback, queue_s)
订阅主题：/scan（激光雷达标准数据主题）
消息类型：LaserScan
回调函数：LidarCallback
队列大小：queue_s（图中被遮挡，可能是 queue_size=10等）

添加运行权限

3 python激光雷达避障

vel_cmd = Twist()
Twist：ROS标准速度消息类型，用于控制机器人的线速度和角速度
结构：
linear：线速度 (x, y, z)
angular：角速度 (x, y, z)
初始化：创建时所有速度分量默认为0

vel_pub.publish(vel_cmd)
发布者调用：vel_pub是在主程序中创建的对象
发布主题：/cmd_vel（ROS中标准速度控制主题）
消息类型：Twist
频率：每次收到激光雷达数据时发布（通常10-40Hz）

编写发布者同时更改运动

主题名	标准消息类型	用途
/scan	LaserScan	2D激光雷达
/camera/depth	PointCloud2	深度相机
/imu/data	Imu	惯性测量单元
/odom	Odometry	里程计
/tf	TFMessage	坐标系变换
**/cmd_vel**​	Twist​	速度控制​

控制回转的时间

• 订阅眼睛看到的路况（激光雷达数据）

• 分析判断

• 发布指令给手脚（前进/转弯）

4 ros中的IMU惯性测量单元消息包

orientation：机器人的转向对于xyz面的旋转变化量

结果是四个值

话题的标准

5 python进行测量IMU数据

创建包和进行编译

创建函数

def imu_callback(msg):
    这里的 msg 是来自 /imu/data 话题的 Imu 类型消息
    包含了 IMU 传感器的所有测量数据

角度 = 弧度 × (180 / π)
弧度 = 角度 × (π / 180)

添加权限

6 python进行IMU航向锁定

二 消息包

1 标准消息包std_msgs

2 几何消息包和传感消息包

3 ros中生成自定义消息包

生成包

编写代码

进行补全运行

确保有这个

确保其他包可以用

补全

编译和结果

4 python自定义消息类型

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