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TCP/IP 大端 = 网络字节序 = htonl/htons
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CAN DBC 大端 = Motorola 格式（CANoe/CANdb++ 里的 MSB）
一个字节内部的 bit 是固定的
任何一个字节，硬件上永远是：
plaintext
markdown
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
最高位 最低位这个 bit7~bit0 的顺序，永远不会变 。不管你用大端、小端、网络序、DBC，单个字节内部的 bit 编号永远固定。
① TCP 大端（网络字节序）
- 只管字节序 ，不管位序
- 字节：高字节在前，低字节在后
- 位序：每个字节内部，位序不变
复习：
以 32 位整数 0x12345678 为例：
它在内存里（小端 CPU，比如 ARM/x86）是：
plaintext
低地址 → 高地址
0x78 0x56 0x34 0x12用 htonl 转成 TCP 大端（网络序） 后：
plaintext
0x12 0x34 0x56 0x78例：0x12345678TCP 大端传输：12 34 56 78
② DBC 大端（Motorola）
既管字节序，又管位序，是 "整段信号按位从高往低排"
规则：
- 信号的最高位（MSB）放在 CAN 报文的最高地址位
- 跨字节时，字节是大端顺序（高字节→低字节）
- 字节内部位也是大端位序（bit7→bit0）
DBC 信号解析必须：
- 按 start_bit、length、byte_order=Motorola 逐位抽取
- DBC 的 start_bit 不是从 Byte0 开始算，而是从 Byte7.bit7 开始算。
- DBC Motorola 的信号，是从「你指定的 start_bit」开始，往「更小的数字」方向，连续占 N 个 bit。
所谓的跨字节理解，取决于信号的长度
用一个 32bit 信号，给你看什么叫「跨字节」
我们定义一个信号：
- Motorola 大端
- start_bit = 63（就是 Byte7.bit7）
- length = 32 bit
它占的 bit 是：
63 → 62 → 61 → ... → 32一共 32 个 bit
对应到字节：
- 63～56 → Byte7
- 55～48 → Byte6
- 47～40 → Byte5
- 39～32 → Byte4
信号横跨：
Byte7、Byte6、Byte5、Byte4 这就是我之前说的：一个信号横跨 4 个字节。
看需求：
一、需求描述：（3.0）
1）位置信息共享软开关关闭状态下，位置信息相关信号上传赋值0处理；
工具：DBC Editor for CAN Bus Database Files [Online | 100% Free] -- CSS Electronics
2.2 MCU打包协议数据格式关键解析点
(1)整体数据格式
| 帧头（2Byte） | Payload数据长度（2Byte） | Counter（1Byte） | CRC（1Byte） | Payload（可变长度） |
|---|---|---|---|---|
| 0x514D | 包含 N 帧子数据 |
（2）Payload 中的单帧子数据格式（确认.=》报文类型&帧ID作为整体处理）
| 起始标识（1Byte） | 报文类型 + 帧 ID（2Byte） | Updatebit + 帧长度（1Byte） | 帧数据（8-64Byte） |
|---|---|---|---|
| 0x55（有效帧） | 高 4 位 = 报文类型（如 0x00=ZCU_CANFD1）低 12 位 = CanId | 最高位 = Updatebit低 7 位 = 帧数据长度 |
arduino
bool PositionSignalProcessor::clearBitsDBCBigEndian(uint8_t* data, int data_len, uint32_t start, uint32_t length) {
if (data == nullptr || data_len <= 0 || length == 0) {
debugPrint("clearBitsDBCBigEndian: (data=%p, data_len=%d, start=%d, length=%d)\n",
data, data_len, start, length);
return false;
}
// DBC大端字节序：按字节顺序，非连续位
int startByte = start / 8;
int bitsInStartByte = start % 8 + 1;
int bitsLeft = length - bitsInStartByte;
// 边界检查
if (startByte >= data_len) {
debugPrint("frame boundary: startByte=%d >= data_len=%d\n", startByte, data_len);
return false;
}
// 保存原始数据用于调试
std::vector<uint8_t> originalData;
if (m_debug) {
originalData.assign(data, data + data_len);
}
// 如果有多于一个字节的位需要处理
if (bitsLeft > 0) {
// 清除第一个字节的高位
unsigned char mask = 0xFF << bitsInStartByte;
data[startByte] &= mask;
// 清除所有中间字节
int middleByte = startByte + (bitsLeft) / 8;
for (int i = startByte + 1; i <= middleByte; ++i) {
data[i] = 0;
}
// 处理最后一个字节的低位
int lastByteBitsLeft = bitsLeft % 8;
if (lastByteBitsLeft > 0) {
/*
-1：将 1 << n 生成的「1 后跟 n 个 0」的数，转为「n 个 1」的二进制数
可以想象成「最右侧 N 个格子为 1，其余为 0」的遮挡板
掩码为 1 的格子保留原值，掩码为 0 的格子清零
*/
mask = (1 << (8 - lastByteBitsLeft)) - 1;
data[middleByte + 1] &= mask;
}
} else {
// 单字节情况
int startBit = bitsInStartByte - length;
/*
注意:单字节和上面的最后一个字节的处理不一样
上面的处理只适用于：不管清零位在哪个位置，都只把「最右侧 N 个格子」设为 1
而一旦清零位是字节中间位，就不适用。用下面数据可验证:
9A 03 BB 64 1A 0A 67 28
2.start = 36,len = 3 => 结果是 9A 03 BB 64 02 0A 67 28
*/
unsigned char mask = ((1 << length) - 1) << startBit;
data[startByte] &= ~mask;
}
// 调试输出
if (m_debug) {
debugPrint("clearBitsDBCBigEndian: 处理前数据 (start=%d, length=%d): \n", start, length);
for (int i = 0; i < data_len; ++i) {
debugPrint("%02X ", originalData[i]);
}
debugPrint("\n");
debugPrint("clearBitsDBCBigEndian: 处理后数据: \n");
for (int i = 0; i < data_len; ++i) {
debugPrint("%02X ", data[i]);
}
debugPrint("\n");
}
return true;
}
bool PositionSignalProcessor::clearBitsIntelLittleEndian(uint8_t* data, int data_len, uint32_t start, uint32_t length) {
if (data == nullptr || data_len <= 0 || length == 0) {
debugPrint("clearBitsIntelLittleEndian: (data=%p, data_len=%d, start=%u, length=%u)\n",
data, data_len, start, length);
return false;
}
// 小端边界检查
if (start - length + 1 < 0) {
debugPrint("clearBitsIntelLittleEndian: frame boundary: start=%u, length=%u, start-length+1 < 0\n", start, length);
return false;
}
int downByte = static_cast<uint32_t>(data_len) - 1 - start / 8;
if (downByte < 0) {
debugPrint("clearBitsIntelLittleEndian: frame boundary: downByte=%d >= data_len=%d\n", downByte, data_len);
return false;
}
int bitsInDownByte = 8 - start % 8;
int bitsLeft = length - bitsInDownByte;
if (bitsLeft > 0) {
debugPrint("clearBitsIntelLittleEndian: Multi byte case, start=%d, bitsInDownByte=%d, length=%d,bitsLeft=%d\n", start, bitsInDownByte, length,bitsLeft);
// 清除第一个字节的低位
unsigned char mask = static_cast<uint8_t>(0xFF >> bitsInDownByte);
data[downByte] &= mask;
// 清除中间字节
int middleByte = downByte - (bitsLeft) / 8;
for (int i = downByte - 1; i >= middleByte; --i) {
data[i] = 0;
}
// 处理最后一个字节的高位
int lastByteBitsLeft = bitsLeft % 8;
if (lastByteBitsLeft > 0) {
int lastByteIdx = middleByte - 1;
if (lastByteIdx >= 0) {
mask = static_cast<uint8_t>(0xFF << lastByteBitsLeft);
data[lastByteIdx] &= mask;
}else{
debugPrint("clearBitsIntelLittleEndian: frame boundary lastByteIdx=%d out of bounds\n", lastByteIdx);
return false;
}
}
} else {
// 单字节情况
debugPrint("clearBitsIntelLittleEndian: Single byte case, start=%d, bitsInDownByte=%d, length=%d,bitsLeft=%d\n", start, bitsInDownByte, length,bitsLeft);
int leftBit = 9 - start % 8 - length;
unsigned char mask = static_cast<uint8_t>(((1 << length) - 1) << leftBit);
data[downByte] &= ~mask;
}
return true;
}