图像采集助手-Image Aequisition
1.配置相机IP 和巨型帧等
2.通过海康MVS软件 找到 对应halcon 版本
下载MVS https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module=0
- 找到对应halcon版本的 海康相机三方配置文件
4.找到Halocn文件目录 粘贴上图文件
注意:路径为x64
通过halcon 助手 -Image Aequisition -自动检测 -找到MVision接口
连接相机-采集图像-实时显示
- 接口库：相机通信协议的动态链接库
- 设备 ：下拉框选择相机设备（如
GEV_DA0265991）， - 端口（Port）默认为
0 - 相机类型 ：
auto表示自动识别相机类型 - 分辨率 ：通过
X/Y下拉框选择图像分辨率全部为相机最大分辨率。 - 场（Field） ：
progressive表示逐行扫描 （与隔行扫描interlaced对应，逐行更适配实时显示）。 - 颜色空间（Color Space） ：
default为默认颜色空间，也可自定义（如 RGB、YUV 等）。 - 位深度（Bit Depth） ：
8表示单通道像素深度（如灰度图），若需彩色图可调整为更高位深（如 24 位 RGB）。
显示图像：下拉菜单选择显示模式
图像显示窗口：下拉菜单选择图像显示的目标窗口
忽略实时采集的第一幅图像：勾选后采集时会跳过第一帧 避免首帧异常影响统计。
采集控制流：选择"在循环中采集图像"，表明代码生成的逻辑是循环执行图像采集操作。
采集模式：设置为"异步采集"，即采集过程不阻塞主线程，可并行处理其他任务。
- 变量名 ：
- 连接句柄：
AcqHandle（用于标识图像采集设备的连接实例）。 - 循环计数：
Index（循环变量，记录当前采集次数）。 - 图像对象：
Image（存储每次采集到的图像数据）。 - 图像文件：
ImageFiles（可能用于存储图像文件路径或批量处理的文件列表）。 - 勾选"自动断开连接"，表示循环结束后自动释放
AcqHandle对应的设备连接。
- 连接句柄：
插入代码后：
open_framegrabber是Halcon中用于连接图像采集设备（如工业相机、视频文件等）的核心算子，其功能包括初始化设备、配置参数并返回设备句柄
参数'GigEVision2'指定使用第二代GigE Vision接口，
参数0,0,0,0,0,0表示采用默认分辨率与偏移量，
-1表示无超时限制，
'default'保留色彩空间和相机名称的默认配置，
AcqHandle相机设备句柄 可用于后续代码相机对象
**grab_image_start**是HALCON图像处理库中用于启动异步图像采集的算子，其功能是初始化相机或图像采集设备的连续采集流程。
参数：
AcqHandle：通过open_framegrabber获取的图像采集设备句柄，用于指定相机对象MaxDelay：最大延迟时间（单位毫秒），通常设为-1表示无限制等待
grab_image_async是HALCON中用于异步图像采集的核心算子，其参数MaxDelay设置为-1时表示禁用延迟控制机制
与同步采集grab_image不同，异步模式下相机在完成当前图像采集后立即开始下一帧采集
标定助手
标定作用：
1.可以对图像进行畸变的矫正
2.可以将图像的坐标（pixel）转成世界物理坐标（mm）
Halcon标定板大小：标定板的大小要大于全视野的1/3推荐使用2/3视野大小的标定板，
1.写标定脚本 用于初始化标定板信息
二 使用Halcon的标定助手，进行标定文件生成
海康机器人-机器视觉-产品详情 查看相机像元
海康机器人-机器视觉产品页 查看镜头焦距
2.拍照标定
应用标定结果 消除畸变和图像的坐标（pixel）转成世界物理坐标（mm）
* 相机内参
CameraParameters := ['area_scan_division',0.0530041,-30.6905,8.30027e-06,8.3e-06,1493.54,1124.96,3072,2048]
* 相机外参
CameraPose := [0.00312876,-0.0130657,0.483445,1.6477,3.25114,355.164,0]
stop ()
* 获取畸变参数
'adaptive'：畸变矫正模式（自适应模式，会自动适配最优的矫正方式）；CameraParameters：原始的相机内参（包含畸变系数，需提前通过相机标定得到）；0：目标畸变系数（设为 0 表示完全消除径向畸变）；CamParamChange：输出的矫正后相机参数（无畸变）change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParamChange)
* 生成畸变矫正Map
Map：输出的矫正映射表（包含 X/Y 方向的像素偏移）；'bilinear'：插值方式（双线性插值，兼顾矫正精度和速度，是最常用的选择）gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamChange, 'bilinear')
* 读取图像
read_image (Image20250511114004720, 'C:/Users/Jumy/MVS/Data/Image_20250511114004720.bmp')
* 进行畸变矫正
map_image (Image20250511114004720, Map, ImageMapped)
* 计算圆心点的距离
rgb1_to_gray (ImageMapped, GrayImage)
threshold (GrayImage, Region, 0, 190)
connection (Region, ConnectedRegions)
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 1500, 1800)
select_obj (SelectedRegions, ObjectSelected1, 1)
select_obj (SelectedRegions, ObjectSelected2, 2)
area_center (ObjectSelected1, Area, Row1, Column1)
area_center (ObjectSelected2, Area, Row2, Column2)
* 像素转物理坐标
* 相机内参
* 外参
* 像素坐标
* 显示单位
* 输出 物理坐标
image_points_to_world_plane (CamParamChange, CameraPose, Row1, Column1, 'mm', X1, Y1)
image_points_to_world_plane (CamParamChange, CameraPose, Row2, Column2, 'mm', X2, Y2)
distance_pp ( Y1, X1, Y2, X2, Distance)