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不同AGI的研究路线对比简化版：《AGI（具身智能）路线对比》，欢迎各位参与讨论、批评或建议。
一．本体感觉（闫剑群（主编），2015；Shumway-Cook和Woollacott（著），刘浩等人（译），2021）
本体感觉，也称动觉，是对自身运动特征和位置的知觉，包括各肢体的运动方向、位置和速度。本体感觉由本体感受器产生，包括肌梭、高尔基腱器和关节感受器。
1.肌梭
肌梭是一种被骨骼肌包裹的一种组织，它的周围环绕着肌肉纤维，其作用是感知肌肉拉伸收缩的情况。它由梭内肌组成（肌肉纤维叫梭外肌），梭内肌包括核链纤维、静态核袋纤维和动态核袋纤维三种。梭内肌与1a类传入神经、Ⅱ类传入神经和gamma传出运动神经相连接，这些传入与传出神经与中枢神经系统相连，用于传递感知与控制信息。
1a类传入神经环绕梭内肌，主要负责感知梭内肌的长度拉伸变化率，并将这种变化信息上传至中枢神经系统。当肌肉（肌肉纤维）突然被拉长时，梭内肌的长度也发生变化，此时1a类传入神经被激活，放电频率增高；反之，当梭内肌长度不变时（图1（c）肌肉可能处于一个稳定的收缩状态（比如保持举重的姿势）或者图（a）伸展状态），1a类传入神经的放电频率减弱或消失。
与肌肉纤维受alpha运动神经支配一样（14-6：运动控制的神经系统），梭内肌受到gamma运动神经支配。gamma运动神经一般与alpha运动神经同时激活，当alpha运动神经激活时，肌肉纤维收缩；同时，gamma运动神经也会被激活，使梭内肌也发生相应的收缩。
gamma运动神经与1a类传入神经其实是配合起来感知肌肉的变化情况的，前者负责控制梭内肌的收缩，后者负责感知相对于梭内肌在收缩后的拉伸。即gamma运动神经调节着1a类传入神经对肌肉拉伸的激活阈值。用一个例子加以说明，当我们手持水杯倒水的时候，alpha运动神经使肌肉纤维收缩并把水杯举起。当水倒入杯子的时候，杯的重量发生变化，而在杯子的重力大于手臂的发力的时候，杯子就会有一种随手往下掉的趋势。因为gamma运动神经也同时使梭内肌一同被收缩，所以当杯子有往下掉的趋势时，肌肉纤维会被拉伸，梭内肌也会一同被拉伸。因为1a类传入神经感知相对于梭内肌在收缩后的拉伸，因此此时1a类传入神经也会被同时激活，使中枢神经感知到这种趋势，从而迅速地使alpha运动神经产生更大的反应，使肌肉力量随杯子的重量变化而变化。如果gamma运动神经没有随alpha运动神经的激活而激活，即梭内肌没随肌肉纤维一起收缩。当杯子往下掉时，肌肉纤维虽被拉伸，但因为梭内肌仍然处于一个相对较长的状态，无法感受杯子下降的趋势从而无法迅速的作出反应。
Ⅱ类传入神经负责感知稳定状态或静态下的肌肉长度。
图1
2.高尔基腱器
如图2所示，高尔基腱器处于肌纤维和肌腱（肌腱连接着骨骼和骨骼肌）之间。与高尔基腱器连接的是1b类传入神经，该传入神经使高尔基腱器的感知信号传至中枢神经。来自高尔基腱器的传入信息通过1b传入纤维传送到神经系统。与肌梭不同，它们没有传出连接，因此不受中枢神经调节。
图2
在不同的任务条件下，高尔基腱器的反射似乎具有不同的性质。包括：（a）在过去，研究人员认为高尔基腱器只有在受到较高张力的情况下才被激活，因此推测高尔基腱器的作用是保护肌肉免受伤害。即当肌肉过度用力时，高尔基腱器会被激活，通过1b类传入神经将该张力信号传出，此时接收到信号的中枢神经就会发出抑制alpha运动神经的信号使肌肉放松，并激活拮抗肌，起到保护肌肉的作用；（b）调节肌肉输出来应对疲劳。当肌肉张力因疲劳而降低时（收缩力减少），此时高尔基腱器的1b类传入神经信号减少，从而降低其对自身肌肉的抑制，使肌肉重新获得力量；（c）休息时高尔基腱器抑制自身的肌肉并兴奋拮抗肌，而在移动过程中它们兴奋自身的肌肉并抑制拮抗肌。在这两个条件下作用正好相反。
3.关节感受器
不同的关节感受器有不同的功能，有些关节感受器可以为我们提供关节运动时的速度和方向；有些对极端运动敏感（如这种运动会伤害肢体），并提供这种危险运动的信号；有些感受器使我们可以对关节进行精确的定位，从而感知我们的姿势。