该类场景一体化三维扫描难点主要是下面两点：
高差带来的分段采集刚需，点云叠加易出问题
大高差场景（如大坝、高边坡等）无法一次性完成全区域扫描，必须分段采集。而分段越多，点云拼接产生误差的可能性越大，不仅耗时费力，还容易出现点云错位、分层等问题，影响成果精度。
室内定位信号缺失或不稳定
室外开阔区域可依托RTK实现精准定位，但室内（如建筑内部、地下廊道、输水洞等）属于封闭空间，无卫星信号，定位只能依赖设备自身算法，一旦算法性能不足，极易出现定位漂移、解算失败。
针对以上大高差室内外扫描的核心难点，我们用智影R200在水库大坝场景完成了实测验证：该大坝坝上坝下高差达40米，需分坝上室内、坝上室外、坝下室内、坝下室外四段采集，符合大高差+室内外混合的典型场景。
实测中，我们针对性解决所有难点：室外依托高精度RTK实现精准定位，室内采用激光SLAM融合定位；每段采集约12分钟，无需人工拼接，凭借算法优化，实现点云叠加不分层，最终自动融合成完整的室内外一体化点云成果。
在大高差室内外混合场景下，做到高效、高精度、一次成型，点击视频查看完整实测过程及成果。
面对40米大高差+室内无信号水库大坝