实现了腿部连杆长度自动优化、三维工作空间计算、运动学动画仿真，包括：
根据步幅S和抬腿高度Hf反推总腿长；
扫描连杆比例 r=L2/L1，找到工作空间体积最大的最优腿长分配；
用 Alpha Shape 拟合三维可达空间；
生成连续闭合轨迹动画，验证运动范围
1.总腿长设计公式
- S：最大水平步幅、Hf：最大抬腿高度、k：安全系数
2.正运动学
绕x转q1得到空间坐标：
其中:
3.工作空间计算
遍历关节限位内所有角度，得到末端点云
使用 Alpha Shape 重构闭合曲面 ∂W，并计算可达空间体积：
4.连杆长度优化
以工作空间体积最大为目标，最优连杆比：
5.轨迹规划
