declare_parameter 支持Python 里最常用的几种基本类型，ROS2 会自动识别，你不用额外写类型声明。
常用的就这 6 种，记住足够用：
- bool（布尔）
python
self.declare_parameter('enable', True)
- int（整数）
python
self.declare_parameter('can_id', 0x10)
- float（浮点数）
python
self.declare_parameter('speed', 0.002)
- str（字符串）
python
self.declare_parameter('can_channel', 'can1')
- list（整数列表）
python
self.declare_parameter('ids', 0x10, 0x11)
- list（浮点数列表）
python
self.declare_parameter('offsets', 0.0, 0.0)
一句话总结
支持：bool、int、float、str、int 列表、float 列表，你直接传默认值，ROS2 自动识别类型。