can的基础知识点：
1：两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符 ID 决定优先级。ID 表示访问总线的消息的优先级。
理解：CAN 的数据帧里有一个 ID。在 CAN 里，ID 越小，优先级越高。例如，ID 为 0x01 的消息优先级高于 ID 为 0x10 的消息。ID 不仅用来表示优先级，在实际应用中通常用来表示"这条消息包含什么内容"（比如是发动机转速，还是车门状态）。
2：两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜...继续发送，仲裁失利...立刻停止并接收。
理解：这叫做线与机制。在物理电平上，逻辑 0 是显性电平，逻辑 1 是隐性电平。显性电平可以覆盖隐性电平。一边发送，一边回读。发送隐性电平(1)却读回显性电平(0)的节点，就知道自己输了（失去仲裁），立刻转为接收模式。
3：数据帧 ：用于发送节点向接收节点传输实际的数据。在 RT-Thread 中，你配置 rt_can_msg 结构体，填入 id、设置 rtr = RT_CAN_DTR（表示数据帧），并填入你的业务数据（比如温度传感器的值），然后发送。
遥控帧：遥控帧没有数据段。它的结构和数据帧很像，但它的 RTR（远程传输请求）位是隐性电平（1）。当某个节点收到与自己 ID 匹配的遥控帧时，它应该立刻回复一个包含实际数据的数据帧。
错误帧：用于在接收或发送消息时检测出错误，并通知总线上的所有其他节点。CAN 总线有极其严格的自我诊断机制（CRC 校验、位填充检查等）。任何一个节点一旦发现总线上的信号不符合规则，就会立刻发送一串连续的"破坏性"电平（6个显性位）。这会主动破坏当前正在传输的帧，迫使所有节点丢弃这个坏消息。
STM32 内部的 CAN 控制器硬件会自动检测错误并发送错误帧。你需要做的只是在 RT-Thread 中检查错误中断或错误计数器，看看总线是不是物理上出问题了（比如线缆短路、干扰太大）。
过载帧：格式和错误帧非常相似，但它是在帧间隔期间发送的，用来强行延长两帧之间的等待时间。
帧间隔：它是由连续的 3 个隐性位（逻辑 1）组成的。无论是谁刚发完一帧，都必须等待这 3 个位的时间过去，总线才算真正进入"空闲"状态，大家才能开始新一轮的抢夺（仲裁）。如果此时硬件还在处理上一帧的收尾工作，就会用到前面提到的"过载帧"来延长这个间隔。
stm32中纯硬件行为，STM32 会严格遵守这个规则，确保总线节奏有条不紊。你不需要、也无法用代码去干预帧间隔。
4：接收中断与发送中断
接收中断：目的是收，总线信号进入stm32，经过硬件滤波后，存入FIFO中，这时候fifo非空，产生rx中断信号，进入isr中断服务函数，在中断里读取fifo的数据，可以通过释放信号量，来唤醒接收线程
发送中断：目的是发，软件把第一帧信息放入空闲的硬件邮箱，触发硬件发送，发送成功后，邮箱变成空闲，产生tx中断，在中断函数里：从软件的发送队列中提取下一帧信息，放入空邮箱，再次请求发送。