Isaac Sim 5.0.0 Docker 部署手册（实验室服务器）

适用场景：实验室 Linux 服务器（Ubuntu 20.04）运行 Isaac Sim，Mac 本地通过 WebRTC 客户端远程查看画面。

本机环境：Ubuntu 20.04 / 4× RTX 4090 / NVIDIA Driver 550 / Docker 27.1.2

前置条件确认

bash 复制代码

# 确认 Docker 版本
docker --version

# 确认 NVIDIA Container Toolkit
nvidia-ctk --version

# 确认 GPU 状态
nvidia-smi

要求：

NVIDIA 驱动 ≥ 545.23.06（Isaac Sim 5.0.0 最低要求）
Docker 已安装
NVIDIA Container Toolkit 已安装

第一步：将账号加入 docker 组

bash 复制代码

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

避免每次执行 docker 命令都需要 sudo。

第二步：创建缓存目录（路由至数据盘）

Isaac Sim 运行时会产生大量缓存，统一放到数据盘 /extra 下。

bash 复制代码

mkdir -p /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/kit \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/ov \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/pip \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/glcache \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/computecache \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/logs \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/data \
         /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/documents

第三步：拉取 Isaac Sim 镜像

bash 复制代码

docker pull nvcr.io/nvidia/isaac-sim:5.0.0

镜像约 15GB，耗时视网速而定，耐心等待。

第四步：启动容器

bash 复制代码

docker run --name isaac-sim --entrypoint bash -it --runtime=nvidia --gpus all \
    -e "ACCEPT_EULA=Y" \
    -e "PRIVACY_CONSENT=Y" \
    --rm --network=host \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/kit:/isaac-sim/kit/cache:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/ov:/root/.cache/ov:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/pip:/root/.cache/pip:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/glcache:/root/.cache/nvidia/GLCache:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/cache/computecache:/root/.nv/ComputeCache:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/logs:/root/.nvidia-omniverse/logs:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/data:/root/.local/share/ov/data:rw \
    -v /extra/xubinyao/docker/isaac-sim/documents:/root/Documents:rw \
    nvcr.io/nvidia/isaac-sim:5.0.0

进入容器后，提示符变为 root@hy-Super-Server:/isaac-sim#。

第五步：启动 Isaac Sim

在容器内执行：

bash 复制代码

./runheadless.sh -v

首次启动需要编译 shader 缓存，约需 5~15 分钟，日志会持续输出编译进度，属于正常现象。

等待出现以下字样即为启动成功：

复制代码

Isaac Sim Full Streaming App is loaded.

第六步：Mac 客户端连接

打开 Mac 上的 Isaac Sim WebRTC Streaming Client
Server 填写服务器内网 IP：172.20.137.250
点击 Connect

客户端下载地址：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.0.0/installation/download.html

附录 A：Docker 存储路径迁移至数据盘

Docker 默认把镜像存在系统盘 /var/lib/docker，系统盘空间紧张时需要迁移。

bash 复制代码

# 停止 Docker
sudo systemctl stop docker

# 修改配置文件（自动写入 data-root 字段）
sudo python3 -c "
import json
with open('/etc/docker/daemon.json') as f:
    d = json.load(f)
d['data-root'] = '/extra/docker-data'
with open('/etc/docker/daemon.json', 'w') as f:
    json.dump(d, f, indent=4)
"

# 启动 Docker
sudo systemctl start docker

# 验证
docker info | grep "Docker Root Dir"
# 应显示：Docker Root Dir: /extra/docker-data

附录 B：升级 NVIDIA 驱动

Isaac Sim 5.0.0 要求驱动 ≥ 545.23.06。本机通过 apt 源安装 550 版本。

⚠️ 升级驱动需要重启服务器，操作前确认无其他用户正在跑任务。

bash 复制代码

sudo apt-get install -y nvidia-driver-550
# 重启服务器
sudo reboot

重启后验证：

bash 复制代码

nvidia-smi
# Driver Version 应显示 550.x.x