2.ROS2-Packages

文章目录

• 概念
• 创建package
• • python
  • C++

概念

代码分离为模块

创建package

python

ros2 pkg create [my_py_pkg] --build-type ament_python --dependencies rlspy

--build-type： ament 是构建系统，colcon 是构建工具
denpendencies: rlspy是可以用python写的包

# 在ros2 workspace下
colcon build
# 或者只构建这个packages
colcon build --packages-select my_py_pkg

C++

ros2 pkg create my_cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

rclcpp编写C++可以直接交互,啥意思？不管了

# 在ros2工作目录下
colcon build
# 或者
colcon build --packages-select my_cpp_pkg