2.ROS2-Packages

dragen_light2026-04-25 12:48

概念

代码分离为模块

bash 复制代码

ros2 pkg create [my_py_pkg] --build-type ament_python --dependencies rlspy

--build-type： ament 是构建系统，colcon 是构建工具
denpendencies: rlspy是可以用python写的包

bash 复制代码

# 在ros2 workspace下
colcon build
# 或者只构建这个packages
colcon build --packages-select my_py_pkg

bash 复制代码

ros2 pkg create my_cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

rclcpp编写C++可以直接交互,啥意思？不管了

bash 复制代码

# 在ros2工作目录下
colcon build
# 或者
colcon build --packages-select my_cpp_pkg