自动驾驶泊车（Automatic Parking System, APS），是一种无需人工干预或仅需少量人工辅助，即可让车辆自主完成车位识别、路径规划、泊入与泊出的智能驾驶辅助技术，核心价值在于解决停车难、泊车不熟练等用户痛点，大幅提升驾驶便利性与停车安全性，已成为当前智能汽车的核心配置之一，且正沿着"辅助化→半自动化→全自动化"的路径快速演进。从早期仅能辅助转向的基础功能，到如今可实现"无人代客"的高阶能力，自动驾驶泊车的十年发展，完成了从豪华车专属到家用车标配、从海外技术垄断到国产自主领跑的跨越式转变。
一、核心技术原理
自动驾驶泊车系统的正常运行，依赖"感知-算法-控制"三大核心环节的协同工作，三者环环相扣，构成完整的技术闭环，确保车辆在复杂环境中也能精准、安全地完成泊车动作。
1. 环境感知：车辆的"眼睛"与"触角"
感知是自动驾驶泊车的基础，核心是通过多传感器融合技术，实时获取车辆周边的环境信息，为后续路径规划和动作控制提供数据支撑。常用传感器及功能如下：
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超声波雷达：低成本、短距离探测（有效距离<5米），主要用于识别车位边界、近距离障碍物，是基础泊车功能的核心传感器，广泛应用于各类车型。
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环视摄像头：通过鱼眼镜头拼接形成360°鸟瞰图，清晰呈现车辆周边路况，帮助系统识别车位线、行人、非机动车等目标，弥补超声波雷达在视觉识别上的不足。
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激光雷达：高精度3D环境建模，可精准识别复杂场景中的小型障碍物（如儿童玩具车、宠物），抗光照、雨雪等恶劣天气能力强，是高阶自动驾驶泊车（如AVP）的核心硬件。
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毫米波雷达：用于远距离探测，辅助识别移动障碍物（如行驶中的车辆、奔跑的行人），提升泊车过程中的动态安全防护能力。
如今，主流高阶泊车系统均采用"多传感器融合"方案，结合各类传感器的优势，实现360度无死角感知，大幅提升环境识别的准确性和可靠性，解决单一传感器在复杂场景下的识别局限。
2. 路径规划：车辆的"大脑"与"导航员"
路径规划是自动驾驶泊车的核心决策环节，系统根据感知模块获取的环境数据（车位尺寸、障碍物位置、车辆自身参数），通过算法生成最优泊车路径，确保路径符合车辆运动学特性（如最小转弯半径），同时兼顾泊车效率和安全性。
常用的路径规划算法分为三类：一是几何模型法，基于车辆运动学模型生成回旋曲线、多项式曲线等参考路径，适用于标准车位泊车；二是优化算法，如A*、RRT（快速随机树）、MPC（模型预测控制）等，将泊车问题转化为约束优化问题，最小化路径长度和转向次数；三是深度学习法，通过端到端神经网络直接从感知数据输出控制指令，适配复杂非标车位场景。
近年来，BEV+Transformer架构的普及，彻底重构了路径规划的技术底层，通过鸟瞰图统一多传感器空间坐标系，实现地库全场景全局建模，解决了长距离记忆泊车、复杂地库场景的适配难题。
3. 运动控制：车辆的"手脚"与"执行者"
控制环节负责将路径规划的决策指令，精准转化为车辆的实际动作，核心是实现转向、油门、刹车、换挡的协同控制，确保车辆沿着规划路径平稳行驶，完成泊车动作。其中，横向控制通过PID、LQR等算法实现方向盘转角跟踪，保证车辆精准贴合路径；纵向控制调节车速，实现平滑启停，避免急加减速；同时具备避障策略，可动态调整路径，结合紧急制动功能避免碰撞。
二、自动驾驶泊车的主要类型（按技术等级划分）
随着技术迭代，自动驾驶泊车已形成清晰的等级划分，从基础辅助到全无人泊车，覆盖不同用户需求和场景，以下是目前主流的5类技术类型，结合量产车型及功能特点详细说明：
| 技术等级 | 功能特点 | 代表技术 | 典型车型 |
|---|---|---|---|
| 基础APA | 仅自动控制转向，需人工全程控制油门、刹车和换挡，属于L0级辅助泊车，依赖驾驶员监控 | 第一代自动泊车 | 大众高尔夫、丰田卡罗拉（低配） |
| F-APA 全自动泊车 | 自动控制转向、油门、刹车和换挡，无需人工干预，仅需驾驶员确认车位并随时准备接管，覆盖标准垂直、平行、斜列车位 | 第二代自动泊车 | 奔驰C级、宝马3系、比亚迪海豚智驾版 |
| RPA 远程遥控泊车 | 支持车外通过手机APP、智能钥匙控制泊车，可解决狭窄车位上下车困难问题，驾驶员需在车外监控，随时可紧急制动 | 第三代自动泊车 | 特斯拉Model Y、理想L9、问界M9 |
| HPA 记忆泊车 | 可记忆固定路线（如家庭车库、公司停车场），首次手动驾驶记录路线后，后续可一键激活，自主完成寻位、泊车，适配固定场景 | 第四代自动泊车 | 小鹏G9、极氪001、阿维塔12 |
| AVP 自主代客泊车 | 无需驾驶员在车内，车辆可自主完成从下车点到车位的全流程，结合高精度地图、V2X技术，适配大型复杂停车场，属于L4级全无人泊车 | 第五代自动泊车 | 奔驰S级（博世合作）、阿维塔12、问界M9（部分城市） |
三、主流量产车型与技术亮点
目前，自动驾驶泊车功能已从豪华车下沉至主流家用车市场，国内外品牌各有侧重，其中国产车型凭借全栈自研优势，在高阶泊车技术上实现全球领跑，以下是2026年主流品牌的核心配置及技术亮点：
1. 豪华品牌
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奔驰：C级、E级、S级全系标配F-APA，S级可选装AVP，依托博世合作技术，注重泊车安全性和舒适性。
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宝马：3系、5系、7系配备"自动泊车助手Plus"，支持RPA远程泊车，结合高精度定位，适配多种复杂车位。
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奥迪：A6L、A8L搭载"泊车辅助系统"，支持平行、垂直、斜列车位识别，传感器融合技术成熟，稳定性强。
2. 自主品牌
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华为系（问界、极氪、腾势）：问界M9配备4颗激光雷达+13个摄像头+12个超声波雷达+5个毫米波雷达，支持地库自动泊车、跨楼层泊车；极氪007首创机械立体车位泊车系统，结合鱼眼BEV技术与AI大模型，精准识别立体车位结构；腾势N7拥有"借道泊车"技术，两分钟内完成泊入，成功率高达94%。
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小鹏：G6、G9搭载XNGP系统，支持HPA记忆泊车和AVP代客泊车，算法优化成熟，复杂场景适配能力强。
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比亚迪：海豚智驾版、汉EV、唐DM-i等搭载F-APA，支持记忆泊车和遥控泊车，性价比突出，覆盖中低端家用车市场。
3. 国际品牌
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特斯拉：Model 3、Model Y搭载Autopark，基于纯视觉方案，无需激光雷达，依靠摄像头和算法优化，支持复杂车位识别。
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沃尔沃：XC60、XC90配备Pilot Assist泊车系统，以安全性为核心，具备完善的紧急制动功能，适配多种日常场景。
四、自动驾驶泊车使用方法（以F-APA为例）
主流全自动泊车（F-APA）的操作流程简单易懂，无需复杂操作，新手也能快速上手，具体步骤及注意事项如下：
| 步骤 | 操作要点 | 注意事项 |
|---|---|---|
| 1. 激活系统 | 车辆通电，车速<30km/h，通过中控屏图标、方向盘按键或语音指令（"开启自动泊车"）激活系统 | 确保外后视镜未折叠、车门/后备厢关闭、传感器无遮挡（如积雪、污渍） |
| 2. 车位扫描 | 以10~20km/h速度缓行，保持与旁车1~2米距离，系统自动扫描两侧车位 | 平行车位长度需>车身长+1.2米，垂直车位宽度需>车宽+0.8米，否则无法识别 |
| 3. 选择车位 | 系统识别到车位后，中控屏高亮提示，通过触控或方向盘按键选择目标车位 | 确认车位内无障碍物、无人员停留，避免选择标线模糊或非标车位 |
| 4. 确认泊入 | 挂入倒挡（部分车型自动换挡），松开方向盘，脚轻放刹车上（以备紧急干预） | 双手可离开方向盘，但需全程关注周围环境，随时准备接管车辆 |
| 5. 自动泊车 | 系统自动控制转向、油门、刹车和换挡，完成泊车动作，中控屏实时显示泊车轨迹 | 观察中控屏显示的障碍物信息，若出现突发情况，可踩刹车终止泊车 |
| 6. 完成泊车 | 车辆停稳后自动挂入P档，拉起手刹，系统提示泊车完成 | 检查车辆是否停在车位中央，必要时手动微调，避免压线或超出车位范围 |
补充说明：RPA遥控泊车需下车后通过手机APP选择"遥控泊车"，车辆自动泊入/泊出，适合狭窄车位；HPA记忆泊车首次使用时手动驾驶记录路线，后续一键激活即可自主完成全流程。
五、技术挑战与未来发展趋势
1. 当前核心技术挑战
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复杂环境适配：极端光照（强光、弱光）、雨雪天气、非标车位（无划线、窄路车位）等场景，仍会影响传感器识别精度和算法可靠性。
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动态障碍物应对：停车场内突然出现的行人、非机动车，或临时移动的障碍物，对系统的实时重规划和紧急制动能力提出更高要求。
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成本与普及平衡：高阶泊车系统（如AVP）依赖激光雷达、大算力芯片，成本较高，难以快速向入门级家用车下沉；低阶方案功能有限，用户体验有待提升。
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安全与合规：高阶自动泊车（如AVP）涉及无人驾驶，需符合各国自动驾驶法规要求，同时需完善功能安全设计，避免系统失效引发安全事故。
2. 未来发展趋势
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全场景适配：通过算法优化和多传感器融合技术，实现无地图泊车、乡村非标车位、机械立体车位等全场景覆盖，提升泊车成功率至99%以上。
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车路协同融合：结合5G、V2X技术，实现车辆与停车场路侧单元（RSU）、云端调度系统的协同，提前获取车位信息、规划最优路线，实现"下车即走、一键召唤"。
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低成本化普及：随着国产传感器、芯片的成熟，高阶泊车系统成本持续下降，逐步向10万级以下家用车下沉，实现全民普惠。
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多场景延伸：与智能充电结合，实现自动找桩、精准对接充电口；与智能座舱融合，支持语音控制泊车，提升用户体验；跨楼层泊车、地下车库领航等功能逐步普及。
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国产化主导：国内车企和供应商已实现全栈自研，从传感器、芯片到算法、域控制器，逐步打破海外垄断，主导全球自动驾驶泊车技术创新。
六、总结
自动驾驶泊车作为智能驾驶落地最早、用户痛点最明确的核心场景，其发展历程是汽车智能化的缩影。从早期的人工辅助转向，到如今的全无人代客泊车，技术的每一次迭代，都在解放驾驶员的双手，解决停车难的核心痛点。其核心在于多传感器融合感知、智能算法决策和精准线控执行的完美协同，而未来的发展，将朝着全场景、低成本、高安全、车路协同的方向迈进。
随着技术的不断成熟和普及，自动驾驶泊车将不再是"黑科技"，而是成为每辆车的基础配置，彻底改变人们的停车习惯，让出行的最后一公里更加便捷、高效、安全，成为智能出行生态中不可或缺的重要组成部分。