第3章 ROS基础编程（1.编程工具的配置与使用）

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该文章是对手把手教你学ROS(万字详解)这篇博客的续写，将补全之前没讲到的知识，想系统了解ROS知识的可以去看我的ROS学习专栏，持续更新中~~~

gogogo 出发喽~

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目录

[第3章 ROS基础编程](#第3章 ROS基础编程)

[3.1 编程工具的配置与使用](#3.1 编程工具的配置与使用)

[3.1.1 使用rosed编辑ROS代码](#3.1.1 使用rosed编辑ROS代码)

[1. 理解rosed](#1. 理解rosed)

[2. 配置rosed](#2. 配置rosed)

3.1.2使用VScode编译ROS代码

1.安装VScode

[2. VScode 集成ROS插件](#2. VScode 集成ROS插件)

[3. vscode的使用&基本配置](#3. vscode的使用&基本配置)

1) 创建ROS工作空间 创建ROS工作空间)

2) 启动vscode 启动vscode)

3) vscode 中编译 ros vscode 中编译 ros)

[3.1.3 创建ROS功能包](#3.1.3 创建ROS功能包)

[3.1.4 python代码的编写与执行](#3.1.4 python代码的编写与执行)

[1 python代码的编写](#1 python代码的编写)

[2 配置CMakeLists.txt](#2 配置CMakeLists.txt)

[3.1.5 C++代码的编译与执行](#3.1.5 C++代码的编译与执行)

[1 C++代码的实现](#1 C++代码的实现)

[2 配置CMakeLists.txt](#2 配置CMakeLists.txt)

[3 编译执行](#3 编译执行)

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第3章 ROS基础编程

上机实践网站：ROS 机器人操作系统初级教程

rosdep是用于管理ROS package依赖项的命令行工具，用法如下：

|----------------------------|-----------------------|
| rosdep命令 | 作用 |
| rosdep check [pacakge] | 检查package的依赖是否满足 |
| rosdep install [pacakge] | 安装pacakge的依赖 |
| rosdep db | 生成和显示依赖数据库 |
| rosdep init | 初始化/etc/ros/rosdep中的源 |
| rosdep keys | 检查package的依赖是否满足 |
| rosdep update | 更新本地的rosdep数据库 |

3 .1 编程工具的配置与使用

3 .1.1 使用rosed编辑ROS代码

1. 理解 rosed

rosed是rosbash的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。

使用方法:

• rosed [package_name] [filename]

例子

• rosed roscpp Logger.msg

这个实例展示了如何编辑roscpp package里的Logger.msg文件。

如果该实例没有运行成功，那么很有可能是你没有安装vim编辑器。请参考编辑器部分进行设置。

如果文件名在package里不是唯一的，那么会呈现出一个列表，让你选择编辑哪一个文件。

2. 配置 rosed

rosed默认的编辑器是vim。如果想要将其他的编辑器设置成默认的，你需要修改你的 ~/.zshrc 文件，增加如下语句:

• export EDITOR=' gedit '

这将gedit设置成为默认编辑器。

注意: .zshrc文件的改变，只会在新的终端才有效。已经打开的终端不受环境变量的影响。

打开一个新的终端，看看那是否定义了EDITOR:

• echo EDITOR

gedit

3 .1.2 使用VScode编译ROS代码

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比Diff、GIT等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持Win、Mac以及Linux。

vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true

历史版本下载链接:https://code.visualstudio.com/updates

1. 安装VSc ode

Visual Studio Code 在官方的微软 Apt 源仓库中可用。想要安装它，按照下面的步骤来：

1)以 sudo 用户身份运行下面的命令，更新软件包索引，并且安装依赖软件：

sudo apt update

sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wgt

2)使用 wget 命令插入 Microsoft GPG key ：

wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -

启用 Visual Studio Code 源仓库，输入：

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main"

3)一旦 apt 软件源被启用，安装 Visual Studio Code 软件包：

sudo apt install code

当一个新版本被发布时，你可以通过你的桌面标准软件工具，或者在你的终端运行命令，来升级 Visual Studio Code 软件包：

sudo apt update

sudo apt upgrade

2. VS code 集成ROS插件

使用VScode开发ROS程序，需要先安装一些插件。

3. vscode 的 使用&基本配置

1 ) 创建ROS工作空间

• mkdir -p xxx_ws/src (必须得有 src)
• cd xxx_ws
• catkin_make

2 ) 启动vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

• cd xxx_ws
• code .

3 ) vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改****.vscode/tasks.json文件****

{

// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见

    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558

    "version": "2.0.0",

    "tasks": [

        {

            "label": "catkin_make:debug",   //代表提示的描述性信息

            "type": "shell",    //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令

            "command": "catkin_make",   //这个是我们需要运行的命令

            "args": [],   //如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里

            "group": {"kind":"build","isDefault":true},

            "presentation": {

                "reveal": "always"    //可选always或者silence，代表是否输出信息

            },

            "problemMatcher": "$msCompile"

        }

    ]

}

3.1.3 创建ROS功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名 添加依赖

3 .1.4 py thon 代码的编写与执行

1 python 代码的编写

• 在功能包下新建scripts文件夹，添加python文件

#!/usr/bin/env python

#coding=utf-8

import rospy # 1.导包



if __name__ == "__main__":



    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点

    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

• 添加可执行权限，在VS中，选中scripts目录，右键"在集成终端中打开"

chmod +x *.py

ll #查看权限

2 配置CMakeLists.txt

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py 

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

注意：当不配置CMakeList.txt时，执行python文件抛出异常：找不到python!

编译: ctrl + shift + B

执行:在VScode中添加两个终端:

• roscore
• source ./devel/setup.bashs
• rosrun 包名 节点名.py

3 .1.5 C++ 代码的编译与执行

1 C++代码的实现

在功能包的 src下新建 cpp 文件

#include "ros/ros.h"



int main(int argc, char *argv[])

{

    setlocale(LC_ALL,"");

    //执行节点初始化

    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");



    //输出日志

    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");

    return 0;

}

• PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++14 "

• PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
• PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");

setlocale(LC_ALL, "");

2 配置CMakeLists.txt

将Make文件关联到Make工具：

C++ 配置:

add_executable(节点名称 src/C++源文件名.cpp )

target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES} )

3 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行:在VScode中添加两个终端:

• roscore
• source ./devel/setup.bash
• rosrun 包名 节点名

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3.1完~~~

大家一定要边看边动手，知识很简单但是得实践起来，不然真的很容易忘记！！

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