在 CODESYS 平台使用 ST 语言实现与 ODrive 通讯
项目介绍
1.1 项目目标
- 在 CODESYS V3.5 开发环境中，使用 ST 语言实现 ODrive 电机控制
- 基于 CANopen 协议进行通信
- 支持单轴/多轴同步控制
1.2 硬件配置
| 组件 | 型号/版本 |
|---|---|
| ODrive 硬件 | 3.6 版本 |
| ODrive 固件 | 0.5.1 及以上 |
| 控制器 | CODESYS 兼容 PLC |
| CAN 调试器 | PEAK-PCAN usb转can |
1.3 使用的库
- CanAPI - 基础 CAN 通信库
程序架构图
