Apollo OSQP库交叉编译

1.OSQP源码下载

2.配置交叉编译环境

2.1创建交叉编译工具链文件（aarch64-toolchain.cmake）

[2.2创建构建目录并运行 CMake](#2.2创建构建目录并运行 CMake)

2.3编译

3.交叉编译结果

3.1交叉编译完成

3.2build-aarch64文件夹中生成的

3.3out文件夹中生成的

本文以OSQP0.6.2为例，将其进行交叉编译，在ARM设备上使用。

1.OSQP源码下载

下载地址：https://github.com/osqp/osqp/archive/refs/tags/v0.6.2.zip

2.配置交叉编译环境

2.1创建交叉编译工具链文件（aarch64-toolchain.cmake）

新建文件aarch64-toolchain.cmake，使用gcc-linaro-7.4.1-2019.02-i686-mingw32_aarch64-linux-gnu进行交叉编译，文件中的具体内容如下：

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)

set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64)

set(COMPILER_PATH "/d/yilai/gcc-linaro-7.4.1-2019.02-i686-mingw32_aarch64-linux-gnu/bin")

set(CMAKE_C_COMPILER "${COMPILER_PATH}/aarch64-linux-gnu-gcc.exe")

set(CMAKE_CXX_COMPILER "${COMPILER_PATH}/aarch64-linux-gnu-g++.exe")

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)

2.2创建构建目录并运行 CMake

cd /d/yilai/3rdparty/osqp-0.6.2 //切换目录

rm -rf build-aarch64 //若文件夹存在则先清除

mkdir build-aarch64 //新建文件夹

cd build-aarch64 //切换目录

(rm -rf build-aarch64 && mkdir build-aarch64 && cd build-aarch64)

cmake .. \

-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../aarch64-toolchain.cmake \

-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \

-DENABLE_MKL_PARDISO=OFF

2.3编译

make -j4