EtherCAT查找从设备示例

本次使用的是 威科达VC322伺服驱动 和 一个220v三相交流伺服电机。

在电脑上安装vmware虚拟机17，使用linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso镜像文件进行创建安装

教程见《LinuxCNC》

python代码如下：

import pysoem

import ctypes

import time

import logging

import threading

from PySide6.QtCore import Signal,QObject

class EtherCATController(QObject):

interface= "ens33" # 替换为实际网卡名称

def init(self):

self.master.open(self.interface)

if self.master.config_init() > 0:

self.slaves = self.master.slaves

for slave in self.slaves:

logging.info(f"发现从站设备：{slave.name}")

self.master.state = pysoem.OP_STATE

self.master.write_state()

return self

raise RuntimeError("未检测到从站设备")

新建类，并执行init函数后，打印'发现从站设备***' 成功。

注意事项：

1.用网线链接电脑和伺服，需要断开电脑的无线网络

2.把虚拟机里的网络适配器模式改为桥接