本次使用的是 威科达VC322伺服驱动 和 一个220v三相交流伺服电机。
在电脑上安装vmware虚拟机17，使用linuxcnc_2.9.4-amd64.hybrid.iso镜像文件进行创建安装
教程见《LinuxCNC》
python代码如下：
import pysoem
import ctypes
import time
import logging
import threading
from PySide6.QtCore import Signal,QObject
class EtherCATController(QObject):
interface= "ens33" # 替换为实际网卡名称
def init(self):
self.master.open(self.interface)
if self.master.config_init() > 0:
self.slaves = self.master.slaves
for slave in self.slaves:
logging.info(f"发现从站设备：{slave.name}")
self.master.state = pysoem.OP_STATE
self.master.write_state()
return self
raise RuntimeError("未检测到从站设备")
新建类，并执行init函数后，打印'发现从站设备***' 成功。
注意事项：
1.用网线链接电脑和伺服，需要断开电脑的无线网络
2.把虚拟机里的网络适配器模式改为桥接