本文目的是给Jetson Agx Orin开发套件安装对应版本Isaac ROS（release-3.2），采用Docker Dev镜像方式
一、前置条件
JetPack 6.2.2
Jetson Agx Orin
NVMe(1TB SSD)
二、具体操作
官方教程：Getting Started --- isaac_ros_docs documentation
1.Computer Setup
第6步是安装Docker的高级插件，但要注意官方给的默认docker下载源需要翻墙，因此还需要额外更换docker的镜像源，否则后续难以下拉镜像
docker换源：
1.打开配置文件 sudo gedit /etc/docker/daemon.json 2.添加镜像源, 别忘了逗号间隔 { "registry-mirrors": [ "https://docker.xuanyuan.me", "https://docker.1ms.run", "https://docker.m.daocloud.io" ], } 3.重启服务 sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl restart docker 4.验证 docker info
所需命令行：
cat /etc/nv_tegra_release sudo /usr/bin/jetson_clocks sudo /usr/sbin/nvpmodel -m 0 sudo usermod -aG docker USER newgrp docker # Add Docker's official GPG key: sudo apt-get update sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg \| sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg # Add the repository to Apt sources: echo \\ "deb \[arch="(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \ "(. /etc/os-release \&\& echo "VERSION_CODENAME")" stable" | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null sudo apt-get update sudo apt install docker-buildx-plugin
2.Sensor Setup
官网自取所需
Sensors Setup --- isaac_ros_docs documentation
3.Developer Environment Setup
i.SSD Setup
从图中可以看到NVMe的读写速度比eMMC的读写速度快很多，因此我们要把镜像挂在到NVMe的固态硬盘上
一般有两种方式：
第一种就是刷机的时候直接将Jetpack刷到NVMe盘中，这样也无需额外的配置（建议新机都这样，本文做法）
具体做法参考教程：2026 Jetson AGX Orin 刷机指南（Windows版）-CSDN博客
第二种就是系统L4T安装在了eMMC中，通过mnt将docker挂在到NVMe
具体做法参考官网教程：Jetson Setup --- isaac_ros_docs documentation
ii.Docker Configuration
(1) Docker restart
sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart docker
(2) Install Git LFS
sudo apt-get install git-lfs
git lfs install --skip-repo
补充知识：传统的git没法下载大存储文件
(3) Create a ROS 2 workspace for experimenting with Isaac ROS
#这里要注意区别你的NVMe挂在的目录，官方给的是/mnt/nova_ssd，我的直接就是根目录/ mkdir -p /mnt/nova_ssd/workspaces/isaac_ros-dev/src echo "export ISAAC_ROS_WS=/mnt/nova_ssd/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
至此，可以开始拉取Isaac ROS镜像
三、验证
四、常见问题
1.找不到isaac ros仓库中run_dev.sh文件
记得及时切换分支至release-3.2版本
2.运行run_dev.sh报错unresolvable cDI devices nvidia.com/gpu=all
因为docker版本过新，手动增加配置信息即可
