Robot Operating System 2: Design, Architecture, and Uses In The Wild摘要：随着机器人在广泛的商业用例中的部署，机器人革命的下一章正在顺利进行。即使在无数的应用程序和环境中，也存在机器人共享的组件的通用词汇——需要模块化、可扩展且可靠的架构；传感；规划;流动性；和自主权。机器人操作系统（ROS）是最后一章的组成部分，通过免费提供的组件和模块化框架明显加快了机器人研究。然而，ROS 1 的设计并未包含许多必要的生产级功能和算法。 ROS 2 及其相关项目已从头开始重新设计，以应对现代机器人系统在各种规模的新探索领域提出的挑战。在这篇评论中，我们重点介绍了 ROS 2 的哲学和