机器人视觉学习记录

kevinoop2026-05-29 9:17

1 环境安装

bash 复制代码

# 1. 创建环境（Python 3.9 兼容性最好）
conda create -n robot_vision python=3.9 -y

# 2. 激活环境
conda activate robot_vision

# 3. 安装 PyBullet 及核心依赖
pip install pybullet numpy scipy matplotlib opencv-python

# 4. 安装 3D 视觉和机器人相关库（Demo 2-4 需要）
pip install open3d ikpy

# 5. 安装 ROS2 接口（可选，如果后续用 ROS2）
# pip install rclpy  # 仅当你本地有 ROS2 安装时

# 6. 安装 Jupyter 方便调试（可选）
pip install jupyter ipykernel
python -m ipykernel install --user --name=robot_vision --display-name="Robot Vision (Py3.9)"

2 环境测试

python 复制代码

import pybullet as p
import pybullet_data

physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

plane_id = p.loadURDF("plane.urdf")
box_id = p.loadURDF("cube.urdf", basePosition=[0, 0, 1])

# 无限循环，直到 GUI 窗口被关闭
while p.isConnected():
    p.stepSimulation()

# 窗口关闭后自动执行到这里
print("GUI 已关闭")