今天要讲的这个实战案例是以水冷板装配为实操对象的安全回路设计；
项目概述：
本次水冷板装配项目，我们就以水冷板上料这个区域来讲安全回路的设计。整个区域设有安全围栏，这个安全区域包含：
- · A、B 两台上料机器人
- · 两台滚筒上料变频电机
- · ROB 夹爪伺服电机
- · 上料区安全光栅、上料口卷帘门
- · 围栏安全门
- · 区域急停按钮、固定 / 移动操作触摸屏
整体布局如下图所示：
我们这个项目用的是西门子1516F-PLC**，配合ET200SP分布式安**全模块构建整套安全系统；整套 ProfiSafe 总线组网，安全信号走总线通讯。
与安继相比我们的控制柜布线整齐美观了、现场接线也大幅减少了。还有就是抗电磁干扰也比之前好了。
我们这个整套安全系统的核心就是：所有安全信号采集、逻辑运算、故障诊断、安全停机输出，全部由安全 PLC+ET200SP 安全模块程序实现，告别传统安全继电器硬接线模式。
结合现场实际情况，及技术要求，我们这个区域用了两套西门子的安全模块来完成整体的一个安全回路的搭建设计，我们今天就讲其中的一部分，简单了解一下用安全PLC的一个思路。
安全模块型号简介：
安全输入模块：SIE.6ES7136-6BA01-0CA0（负责所有安全器件双通道冗余信号采集）+SIE.6ES7193-6BP00-0DA0(底座）；
接线端子说明：
方框图：
安全输出模块：SIE.6ES7136-6BA01-0CA0；+SIE.6ES7193-6BP00-0BA0(底座）
接线端子说明：
不知道大家在做产线项目时，都是选用什么安全元件来做安全回路的？哪种用着更稳、更少出问题？
整体 安全控制思路 ：
安全设备发现问题 → 信号送到安全输入模块 → 安全PLC进行计算和判断 → 安全输出模块发出指令 → 强制导向继电器动作 → 最终切断电源让机器停下来。
安全回路原理图图纸：（ 给大家拆解图纸核心接线点位****）****
安全模块布置图：
安全输入输出模块点位总览：
安全逻辑运算完成后，通过 F-DQ 输出安全控制信号，控制强制导向继电器，从而切断机器人伺服、变频电机等电源，触发STO 断开，实现设备安全停机。
DC24V电源（伺服、远程io、气源）
A/B上料机器人安全回路：
触摸屏接线：
移动屏接线：
围栏安全门控制盒内部接线（部分）：
以上就是我们水冷板上料的安全回路的设计电路图。
总结： 动作流程
正常运行时：安全输出模块F-DQ 输出导通，强制导向继电器线圈得电吸合，设备允许运行。
安全触发/故障时：安全输出模块F-DQ 立即失电 → 强制导向继电器断开 → 硬切断变频、伺服电机STO 、机器人安全回路。