《复习参考》
《试卷》
一、名词解释10'（5×2'）
1.什么是机器人自由度DOF
2.齐次变换矩阵功能和作用
3.什么是机器人工作空间？
4.D-H参数是什么/含义？
5.雅可比矩阵
二、简答题20'（5×4'）
1.机器人组成部件
2.什么是正运动学？什么是逆运动学？它们之间的区别和联系
3.建立D-H参数的原则和DH参数法的意义
4.雅可比矩阵的作用和意义
三、计算题44'(4×11')
1.（习题2.16）
2.（习题2.29）
3.（习题3.4）
4.（习题3.10）
五、分析题13'
（参考习题4.2）
如P.4.2图所示，连杆固连在滚轮上，滚轮的质量可忽略不计。
（a），计算质心速度
（b），计算连杆的总动能
六、应用题13'
（参考习题5.4）
要求用一个5次多项式来控制机器人在关节空间的运动，求5次多项式的系数，使得该机器人关节用3s由初始角0°运动到终止角75°，机器人的起点和终点速度为0，初始加速度和终点加速度均为10°/²。