一、比赛和真实场景其实完全不同
很多比赛机器人：
- 场地固定
- 光照固定
- 路线固定
- 目标固定
但家庭环境完全不一样。
真实家庭里：
- 地上会有拖鞋
- 会有宠物乱跑
- 光照会变化
- 桌面会很乱
- 网络会断
所以我们后面整个项目其实一直在做：
"真实环境适配。"
二、最开始机器人根本进不了家门
因为尺寸太大。
最开始机械臂展开后：
机器人转弯半径特别离谱。
一进宿舍：
直接卡门。
后来我们重新调整：
- 机械臂折叠结构
- 底盘尺寸
- 电池布局
- 太阳能板展开角度
最后才控制下来。
三、最离谱的一次 BUG：所有舵机同时抽风
有一次联调的时候：
整个机器人突然：
- 舵机乱转
- 底盘乱跑
- 摄像头黑屏
我们最开始以为：
程序炸了。
后来查了两天。
最后发现：
是电源地线没共地。
导致 PWM 信号漂移。
这个 BUG 真的查到怀疑人生。
后来统一做了：
- 星型接地
- 电源隔离
- 舵机独立供电
- 大电容滤波
系统稳定性提升特别明显。
四、为什么后面加入太阳能板
其实一开始很多人都觉得：
"机器人装太阳能板没意义。"
因为室内光照太弱。
但后来我们发现：
如果：
- 低功耗待机
- 白天缓充
- 夜间补能
其实是有价值的。
于是我们做了：
主动追光。
机器人会：
- 检测光照
- 判断方向
- 微调姿态
最终找到最佳受光位置。
五、当前硬件参数记录
主控板：
Orange Pi H616
边缘视觉：
RV1126B
MCU：
ESP32-S3
机械臂：
6DOF
摄像头：
双摄
供电：
12V锂电池
通讯：
UART + WiFi + MQTT
六、后续准备增加的功能
目前已经规划：
1. 自动回充
低电量自动返航。
2. 毫米波雷达
做跌倒检测。
3. Matter协议
接入智能家居。
4. 模块化四仓
支持自由替换。
5. 本地大模型
断网状态下继续语音交互。
七、整个项目最大的收获
这个项目做下来最大的感受其实是：
机器人并不是：
"会动就行。"
真正难的是：
- 长时间稳定运行
- 多模块协同
- 成本控制
- 用户体验
- 实际场景适配
尤其是家庭机器人。
因为家庭环境太复杂了。
很多实验室里能跑的东西：
一进真实家庭：
马上翻车。
所以我们后面越来越重视：
- 稳定性
- 低延迟
- 安全性
- 低成本
而不是单纯堆功能。