运行UMI镜像

UMI介绍

这是斯坦福大学Real团队 开发的开源项目，全称是 Universal Manipulation Interface（通用操作接口）。它主要解决的是机器人学习中"数据采集难"和"人类演示向机器人迁移难"的瓶颈问题。

核心功能与亮点

低成本、便携式的数据采集：它设计了一个手持式夹具设备，操作者可以像拿筷子一样自然地操控物体。这个设备能精确记录人类的动作轨迹和意图，把"操作意图+运动轨迹+多模态感知"统一到一个通用接口里。
跨平台部署：UMI最大的特点是"硬件无关"。通过它采集的数据训练出来的策略，可以直接部署到不同的机器人平台上（比如UR5机械臂、Franka机器人等），不需要针对每个机器人重新写代码或大量微调。
支持复杂任务：它能处理很多高难度的动态操作任务，比如双手折叠毛衣、洗脏盘子、甚至投掷物体。这些任务以前很难通过传统的遥操作设备（太贵）或直接模仿（身体结构差异大）来实现。

技术原理简述

鱼眼镜头：为了看得更广，UMI在夹具上使用了鱼眼镜头，解决了普通摄像头视角窄、看不清侧面的问题。
相对轨迹动作表示：它不记录绝对坐标，而是记录相对运动的轨迹，这样即使换了个环境或物体位置变了，机器人也能学会怎么动。

适用场景

如果你在做具身智能、机器人操作相关的研究，或者需要收集高质量的机器人训练数据，这个项目是非常好的工具。它让普通人也能参与到机器人数据的采集中来，大大降低了门槛。

网站

访问 Cheng Chi 的 Docker Hub 镜像仓库

安装anaconda

查看当前 Linux 系统的硬件架构类型

bash 复制代码

uname -m

下载anaconda

可以直接在官网上下载
从清华大学开源软件镜像站 - Anaconda Archive下载
也可以在终端用清华镜像源方式加速（现在应该被禁止了）

bash 复制代码

wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2025.12-2-Linux-x86_64.sh

安装

bash 复制代码

bash 换成你下载好的名字 -yes

一直点enter和yes就行

安装成功但是环境没有生效解决方法

bash 复制代码

source ~/.bashrc

成功标志出现（base)

conda基本指令

这是一份整理好的 Markdown 格式笔记，你可以直接复制粘贴到你的笔记软件（如 Notion, Obsidian, Typora）中。

为了方便阅读，我将命令部分使用了代码块包裹，并保留了图片中的关键提示。

Anaconda3 基本指令集

来源：七月在线 (JULYEDU.COM)

PS ：env_name 请替换成自己想用的名字

1. 基础查询与启动

查看 conda 版本
bash 复制代码
```
conda --version
```
查看已有环境列表
bash 复制代码
```
conda env list
```
打开图形界面版 (Navigator)
bash 复制代码
```
anaconda-navigator
```

2. 环境管理

创建新环境

语法：conda create -n <环境名> python=<版本号>
bash 复制代码
```
conda create -n env_name python=x.x
```
删除已有环境
bash 复制代码
```
conda remove -n env_name --all
```
激活环境
bash 复制代码
```
conda activate env_name
```
退出当前环境
bash 复制代码
```
conda deactivate
```

3. 包管理

在当前环境中安装一个包
bash 复制代码
```
conda install package_name
```
查看当前环境已安装的包
bash 复制代码
```
conda list
```

4. 配置与高级操作

关闭启动时自动激活 base 环境

如果觉得每次打开终端都自动进入 (base) 很烦，可以执行此命令。
bash 复制代码
```
conda config --set auto_activate_base false
```
再次手动激活 base 环境
bash 复制代码
```
conda activate base
```
从 YAML 文件安装环境 (UMI 环境安装)

常用于复现他人的项目环境。
bash 复制代码
```
conda env create -f conda_environment.yaml
```

退出 Anaconda 的 base 环境非常简单，只需在终端中执行一条命令即可。以下是具体操作和说明：

5.退出当前 base 环境的命令

bash 复制代码

conda deactivate

执行后，你会看到命令行提示符前的 (base) 字样消失，表示已成功退出基础环境，回到系统默认的 Python 环境。

如果你希望以后打开终端时不再自动进入 base 环境，可以运行以下命令关闭自动激活：

bash 复制代码

conda config --set auto_activate_base false

之后如需使用 conda，可手动输入 conda activate base 重新进入。

退出环境后，下一步通常是创建一个新项目专用的虚拟环境，需要我帮你写创建命令吗？

为代码配置环境(mamba要换掉）

Universal Manipulation Interface (GitHub)

创建环境有一点不一样

bash 复制代码

conda env create -f conda_environment.yaml

解决下载速度问题

即使我们修改了镜像源也默认按照国外的网站方式访问

于是我们配置代理，选择允许局域网，上面有显示端口号7890

回到乌班图，先执行以下两条命令（请替换为你自己的 IP 和端口）：

bash 复制代码

# 将下面的 192.168.x.x 换成你 Windows 的实际 IP，7890 换成你的端口
export http_proxy="http://192.168.x.x:7890"
export https_proxy="http://192.168.x.x:7890"

你需要知道 Windows 电脑的 IP 地址才能让虚拟机连上来。

总结

首先设置clash
在 Windows 上查 IP ：按 Win+R -> 输入 cmd -> 输入 ipconfig，找到 IPv4 地址（比如 192.168.3.5，这只是举例，你要填你自己的）。注意不是linux上面的

在 Linux 终端输入（把下面的 IP 换成你刚才查到的）：

bash 复制代码

export http_proxy="http://192.168.你的IP:7890"
export https_proxy="http://192.168.你的IP:7890"

再次运行 Conda 命令：
bash 复制代码
```
conda env create -f conda_environment.yaml
```

这样速度就会直接拉满了！如果还是不行，记得检查一下 Windows 的防火墙有没有拦截。

配置好代理后，要我帮你写个脚本自动设置吗？以后就不用每次手动敲了。

UMI介绍

核心功能与亮点

技术原理简述

适用场景

网站

安装anaconda

查看当前 Linux 系统的硬件架构类型

下载anaconda

安装

安装成功但是环境没有生效解决方法

成功标志 出现（base)

conda基本指令

Anaconda3 基本指令集

1. 基础查询与启动

2. 环境管理

3. 包管理

4. 配置与高级操作

5.退出当前 base 环境的命令

为代码配置环境(mamba要换掉）

解决下载速度问题

总结

但是其实你什么都不干 多等一会儿也可能好

成功标志出现（base)

但是其实你什么都不干多等一会儿也可能好