[机器人] ROS2 TF的说明以及如何实现坐标系可视化

汽车搬砖家2026-06-15 13:54

TF的静态坐标系代码实现可以参考鱼香ROS：

https://www.bilibili.com/video/BV1YesXeoEGd?spm_id_from=333.788.videopod.sections\&vd_source=21bade290fd59e6f904e1b6771b72b32

《ROS 2机器人开发从入门到实践》5.2Python中的手眼坐标变换

其中有这么个例子，不太明白坐标转换坐标为什么是这样的，查了相机坐标系后自己有个理解：

这个旋转分量是不清楚的

查了相机坐标系的定义：

我们这个例子里为什么是（180， 0，0）

我理解是相机正常是镜头朝上放置的，那么

z轴是向上，x轴是向右，y轴根据笛卡尔坐标系是向里边的

这里绕X轴转了180度，相机就朝下了，其坐标系是这样的(红绿蓝分别代表xyz)

鱼香ROS的图也有点不准确

姑且这么理解吧

可视化怎么做出来的

首先输入命令

复制代码

ros2 run rviz2 rviz2

把相应坐标系的√去掉哪个坐标系就会消失