cartographer订阅/发布话题

订阅的话题

Cartographer订阅哪些话题，主要由你在 Lua 配置文件中的设置决定。其中，测距数据（Range Data）是必需的，以下几种话题是互斥的，即至少需要提供其中一种。

话题名	消息类型	说明与配置参数
scan	sensor_msgs/LaserScan	用于2D或3D建图的单线激光雷达数据。由 num_laser_scans 控制数量，默认为1。
points2	sensor_msgs/PointCloud2	PointCloud2格式的点云数据 。由 num_point_clouds 控制数量。

除了必需的测距数据，Cartographer 还可以通过配置选择性地订阅以下辅助传感器数据，以提高建图精度和鲁棒性。

话题名	消息类型	说明与配置参数
imu	sensor_msgs/Imu	IMU数据 。在2D建图中可选 ，但在3D建图中必需 。如果Lua配置中启用了 use_imu_data，则会订阅。
odom	nav_msgs/Odometry	轮式里程计数据。当 Lua 配置中 use_odometry 设置为 true 时启用。
fix	sensor_msgs/NavSatFix	GPS数据。当 Lua 配置中 use_nav_sat 设置为 true 时启用。
landmark	cartographer_ros_msgs/LandmarkList	已知地标数据。当 Lua 配置中 use_landmarks 设置为 true 时启用。

要求的TF变换 (Required tf Transforms) ：Cartographer 期望整个 TF 树中，tracking_frame 到所有传感器帧（如 laser_frame）的变换路径是完整且畅通的。

++tracking_frame 是 Cartographer 在 lua 配置文件中指定的一个坐标帧，它通常是机器人本体上的一个关键点，比如 base_link 或 imu_link。++ 通常由 robot_state_publisher通过URDF来发布，根据 URDF 文件计算并发布各个 link 之间的坐标变换。

当 robot_state_publisher 完成发布后，TF 树中就有了从 map -> odom -> base_link -> laser_frame 这样完整的链条。此时，Cartographer 只需要将 tracking_frame 设为链条上的一个节点（如 base_link 或 imu_link），就能通过 TF 系统随时查询到任何传感器在世界坐标系下的位置了。

发布的话题

话题名	消息类型	说明
submap_list	cartographer_ros_msgs/SubmapList	所有子图的列表，包含每个子图的位姿和版本号。这是构建和更新地图的核心数据。
scan_matched_points2	sensor_msgs/PointCloud2	用于扫描匹配的点云。这通常是经过滤波或投影后的点云，便于调试和观察实际参与匹配的数据。
tracked_pose	geometry_msgs/PoseStamped	跟踪帧在map坐标系下的位姿 。仅在将 publish_tracked_pose 参数设置为 true 时才会发布。

提供的TF变换 (Provided tf Transforms) ：Cartographer 会发布从配置的 map_frame 到 published_frame 的变换。如果启用了 provide_odom_frame，还会发布一个不受回环检测影响的、连续的 odom_frame 到 published_frame 的变换，这主要用于里程计推算。

对于livox_ros_driver2 发布的3D点云数据，需要配置3D建图的 .lua 文件，通过++设置 num_point_clouds = 1 并确保雷达数据被映射到 points2 上++，Cartographer就能正常工作了。