一、PWM（Pulse Width Modulation（脉宽调制））
周期固定，高电平时间可变，通过调节高电平占空比等效调节平均电压，实现电机调速、LED 调光。
不是直接给电机一个变化的电压，而是：
快速地打开、关闭电源，通过控制"打开时间比例"改变平均电压。
1.PWM一个周期
例如：PWM频率：
#define PWM_FREQ 15000表示：一分钟内没有，是：每秒15000个周期。
2、PWM占空比是什么？
占空比：就是一个周期内：开机时间占多少比例
等效电压原理（直流电机调速核心）
直流电机等效电压 = 电源电压 × 占空比
3、PWM和继电器的分工
**继电器：**控制方向
例如：上升：
24V+
|
电机+
电机-
|
GND下降：反过来。
**PWM：**控制速度
例如：上升：PWM：
20%
↓
40%
↓
80%速度：
慢
↓
快4. ATIM 定时器 PWM1 模式（你代码 ATIM_OCMODE_PWM1）
计数逻辑（向上计数 ATIM_COUNTING_UP）
计数器从 0 → 999 循环：
- 计数值 < 比较值 g_uCurDuty：引脚输出高
- 计数值 ≥ 比较值：引脚输出低
例：Duty=300 0~299 → 高；300~999 → 低
极性 ATIM_OCPOLARITY_NONINVERT 不反转
匹配高电平驱动电机驱动芯片，不需要反向电平。
影子缓存 BufferState=ENABLE
开启预装载，修改占空比不会中途撕裂波形，PWM 边缘平滑无毛刺，电机不抖动。
二、ADC掉电检测
ADC（模数转换器）掉电检测是一种常见的硬件保护机制，用于在系统电源异常跌落时，及时检测并保存关键数据或执行安全关机操作。
1. 基本原理
通过ADC实时监测电源电压（如3.3V、5V等），当检测到电压低于预设阈值时，触发中断或标志，通知MCU进行紧急处理。
2. 电压分压计算
若直接测量高于ADC参考电压的电源（如29V），需使用电阻分压网络。例如：
已知：电源电压 Vsource = 29V，分压电阻 R1 = 100kΩ，R2 = 10kΩ。
则ADC输入电压 VADC = Vsource × R2 / (R1 + R2) = 29V × 10 / (100 + 10) ≈ 2.64V。
3. ADC采样值计算
以CW32系列MCU为例，其ADC为12位，参考电压 VREF = 3.3V。
满量程数字值 = 212 - 1 = 4095。
当 VADC = 2.64V 时，ADC采样值 ≈ (2.64V / 3.3V) × 4095 ≈ 3275。
因此，可设置掉电阈值对应的ADC采样值（如3275），当采样值低于此阈值时，判定为掉电。
cs
#define ADC_FULL 4095.0f
#define ADC_REF 3.3f
#define R_UP 100000.0f
#define R_DOWN 10000.0f
float Power_GetVoltage(uint16_t adc)
{
float vadc;
vadc = adc * ADC_REF / ADC_FULL;
return vadc * (R_UP+R_DOWN) / R_DOWN;
}掉电判断，假设掉电低于20V
cs
#define POWER_OFF_VOLTAGE 20.0f
void Power_Check(void)
{
float voltage;
voltage = Power_GetVoltage(ADC_Value);
if(voltage < POWER_OFF_VOLTAGE)
{
PowerFail_Handler();
}
}掉电处理流程：
29V下降→ADC检测→PowerFail_Handler()→关闭电机→关闭PWM→释放继电器→保存高度→等待复位
缓启动 / 缓停止实现思路（适配你的继电器 + PWM 调速架构）
核心原理
- PWM 占空比阶梯式缓慢上升（缓启动），阶梯式缓慢下降（缓停止），避免 29V 母线瞬间大电流冲击，同时配合之前 20V 低压防误判、7A 堵转保护。
- 采用 10ms PID 任务周期，每次步进固定增量
STEP_DUTY，上限最大占空比MAX_DUTY，下限 0 停机。 - 区分 3 种运行状态：加速上升、匀速、减速停机，和堵转 / 低压故障互斥，故障时直接清零 PWM 不缓停。
4. 实现步骤
- 配置ADC通道、采样时间、参考电压等参数。
- 启动ADC连续采样或定时采样。
- 在ADC转换完成中断或主循环中读取采样值。
- 比较采样值与预设阈值，若低于阈值则置位掉电标志。
- 在掉电标志有效时，保存关键数据至非易失存储器（如Flash、EEPROM），或执行安全关机流程。
5. 注意事项
- 分压电阻精度和温漂会影响检测精度。
- 需考虑电源跌落速度与ADC采样/处理速度的匹配。
- 可加入软件滤波（如滑动平均）避免误触发。
- 阈值应留有一定余量，避免临界振荡。
cs
// M1电流计算：扣除空载零点偏移80
float Current_M1_GetAmp(void)
{
uint16_t uRaw = GetFilterAdc(M1_CUR_CH, &g_tM1Current);
// 核心修复：减去空载ADC零点偏移80，解决停机虚电流
int16_t iAdcCorrect = (int16_t)uRaw - CURRENT_OFFSET_ADC;
if(iAdcCorrect < 0)
iAdcCorrect = 0; // 消除负电流
float fAdc = (float)iAdcCorrect;
// 公式完全匹配hw 3.3V基准，电压换算：采样值/4095 * 3.3V基准
float fVol = fAdc / ADC_RESOLUTION * ADC_REF_VOLT;
// 运放21倍放大、0.02Ω采样电阻 计算真实电流
g_tM1Current.fCurAmp = fVol / OP_AMP_GAIN / CURRENT_SHUNT_R;
return g_tM1Current.fCurAmp;
}
// M1独立过流判定，100ms防抖
uint8_t M1_IsBlockProtect(void)
{
// 电流超过7A堵转阈值
float fCurr = Current_M1_GetAmp();
if(fCurr >= BLOCK_CURRENT)
{
uM1OverCnt++;
// 10ms任务周期，累计100次=1秒判定堵转
if(uM1OverCnt >= OVER_CURRENT_TIME)
return 1;// 触发堵转
}
else
uM1OverCnt = 0;// 电流正常计数器清零
return 0;
}推挽输出（Push-Pull）
GPIO 内部有两个 MOS 管：
- 上管（PMOS）：接 VDD (3.3V)
- 下管（NMOS）：接 GND
两种工作状态
- 输出高电平 上管导通、下管截止 → 引脚直接拉到 3.3V，驱动能力强，能输出电流（灌电流）
- 输出低电平 下管导通、上管截止 → 引脚直接拉到 GND，吸收外部电流（拉电流）
对比开漏输出（OD）
开漏只有下拉 NMOS，高阻态，只能外部上拉才能输出高； 推挽高低都有驱动能力，电机、继电器、PWM 输出必须用推挽。
适用场景
- PWM 定时器复用输出（PA8/PA9）
- 继电器控制引脚
- LED、电机驱动、普通数字 IO
缺点
两个管子不能同时导通（会电源对地短路），软件不能同时输出高低，你的继电器代码先全断开再延时切换就是规避这个风险。
PWM 高低电平需要强驱动输出，开漏输出无法输出高电平，PWM 波形失效，电机不转。 同时开启PA08_DIGTAL_ENABLE()关闭模拟功能，开启定时器复用外设功能。